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詳細書籍分類

四軸飛行器DIY——基于STM32微控制器

( 簡體 字)
作者:吳勇類別:1. -> 電子工程 -> 創客
   2. -> 電腦組織與體系結構 -> 單晶片 -> STM32
譯者:
出版社:北京航空航天大學出版社四軸飛行器DIY——基于STM32微控制器 3dWoo書號: 43556
詢問書籍請說出此書號!

有庫存
NT售價: 195

出版日:1/1/2016
頁數:265
光碟數:0
站長推薦:
印刷:黑白印刷語系: ( 簡體 版 )
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(請先登入會員)
ISBN:9787512419834
作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 
作者序:

譯者序:

前言:

內容簡介:

本書主要講述如何自己動手制作(DIY)一個微型多旋翼飛行器。書中內容主要分四篇:第一篇主要介紹飛行器的相關基礎知識,讓讀者對多旋翼飛行器有個感性的認知;第二篇重點介紹飛行器的硬件平臺,包括模塊詳細解說、實物組裝、固件下載方法和飛行器的操作說明等;第三篇重點介紹飛行器的軟件開發環境、軟件各個功能部分的講解和各個模塊部分的連接、飛控系統的核心算法等;第四篇介紹多旋翼飛行器的拓展,控制操作入門和技巧,以及其在不同行業的應用。
本書配套資料里面包含了微型多旋翼飛行器的代碼,同時也包含遙控器代碼。這些代碼均有詳細的注釋,讀者可參考它設計自己的固件,亦可通過書中介紹的方法,將編譯后的代碼下載到飛行器和遙控器中來體驗飛行。 本書主要針對未入門而有強烈意愿DIY的飛行器愛好者和即將參加賽事的大學生朋友,引導他們著手進行設計;也可供初中生和高中生課外閱讀,以培養興趣和提高動手能力。
目錄:

第一篇基礎篇
第1章多旋翼飛行器的起源與發展2
第2章多旋翼飛行器的工作原理和組成8
2.1多旋翼飛行器的工作原理8
2.2多旋翼飛行器的基本組成10
2.2.1電機10
2.2.2電調11
2.2.3正反槳12
2.2.4電池13
2.2.5機架14
2.2.6遙控器15
2.2.7飛控16
第3章烈火微型四旋翼飛行器介紹18
3.1初識四軸飛行器18
3.2折騰的開始24
3.3順利起飛25
3.4進階27
3.5微型飛行器40
第二篇硬件篇
第4章烈火飛行器硬件平臺44
4.1烈火飛行器硬件資源介紹44
4.2烈火飛行器原理圖解讀49
第5章DIY遙控器硬件平臺55
5.1DIY遙控器硬件資源介紹55
5.2DIY遙控器原理圖解讀56
第6章烈火飛行器的硬件實物與組裝59
6.1飛行器的組裝60
6.2遙控器的組裝67
第7章烈火飛行器固件下載和使用說明71
7.1SWD模式71
7.2串口ISP模式74
7.3烈火飛行器操作說明77
7.3.1搖桿對中及傳感器校正78
7.3.2開機順序78
7.3.3微調旋鈕79
7.3.4關機順序79
7.3.5鎖尾模式79
7.3.6LED開關79
7.3.7電池電量檢測79
7.3.8電池充電79
第三篇軟件篇
第8章開發環境之RVMDK82
8.1新建工程指導82
8.2開發環境介紹91
8.2.1開發周期93
8.2.2μVision5集成開發環境94
8.3下載與調試94
第9章STM32交叉編譯環境Eclipse98
9.1ARM嵌入式交叉編譯工具鏈98
9.2Cygwin工具安裝99
9.3JRE + Eclipse安裝107
第10章軟件設計之各功能模塊實驗112
10.1STM32時鐘112
10.2LED指示燈實驗120
10.3STM32的USART實驗125
10.3.1相關介紹125
10.3.2程序講解126
10.4STM32的ADC與DMA實驗131
10.4.1相關介紹131
10.4.2用到的GPIO131
10.4.3代碼講解132
10.5STM32的 PWM驅動電機實驗136
10.5.1相關介紹136
10.5.2用到的GPIO136
10.5.3代碼講解137
10.6STM32與MPU6050 I2C通信實驗140
10.6.1MPU6050介紹140
10.6.2I2C總線介紹148
10.6.3模擬I2C驅動詳解149
10.7STM32與 NRF24L01 SPI通信實驗158
10.7.1SPI總線相關介紹158
10.7.2NRF24L01介紹158
10.7.3用到的GPIO165
10.7.4程序詳解166
第11章飛行器的姿態解算174
11.1姿態解算的意義174
11.2飛行器姿態表示方法174
11.2.1旋轉矩陣和歐拉角、轉軸轉角表示法174
11.2.2四元數表示法176
11.2.3四元數運動學方程178
11.3互補濾波算法180
11.4基于四元數的姿態解算互補濾波算法182
第12章PID算法在多旋翼飛行器上的應用186
12.1PID算法介紹186
12.1.1反饋的基本概念187
12.1.2歷史及應用187
12.1.3公式定義188
12.2飛行器PID參數調試191
12.2.1各方法的簡介192
12.2.2PID調試軟件193
12.2.3PID控制的限制194
12.2.4PID算法的修改194
12.2.5串級PID控制器196
12.2.6其他PID的形式及其表示法196
12.2.7飛行器PID參數調試199
第13章上位機功能介紹201
13.1上位機環境201
13.2上位機與飛行板的通信202
13.3加速度計和陀螺儀的校準204
13.4PID參數的調試204
13.5遙控器的數據監視204
第14章飛行器的軟件實現206
14.1主函數206
14.2主循環中運行頻率為1 000 Hz的任務209
14.3主循環中運行頻率為500 Hz的任務217
14.4主循環中運行頻率為250 Hz的任務219
第15章遙控器的軟件實現222
15.1遙控器的作用222
15.2遙控器的初始化223
15.3主循環中運行頻率為500 Hz的任務225
15.4主循環中運行頻率為100 Hz的任務228
15.5主循環中運行頻率為25 Hz的任務229
15.6主循環中運行頻率為4 Hz的任務231
15.7串口數據的處理233
第四篇拓展篇
第16章飛行器控制操作入門242
16.1練習“對尾飛行”242
16.2練習“對頭飛行”245
16.3練習飛航線245
第17章微型四旋翼的航拍和FPV246
17.1微型四旋翼的航拍246
17.2微型四旋翼的FPV249
第18章深入算法研究251
18.1四軸飛行器動力學251
18.2四軸飛行器的線性化控制方法 253
18.3卡爾曼濾波器介紹254
18.3.1系統模型254
18.3.2卡爾曼濾波方程255
18.3.3卡爾曼濾波器在四軸飛行器上的應用255
第19章多旋翼飛行器的應用258
19.1在影視行業的應用258
19.2在消防行業的應用259
19.3在電力行業的應用260
19.4在農業行業的應用261
19.5在快遞行業的應用261
19.6在載人多旋翼飛行器262
參考文獻265
序: