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柔性機器人：多尺度操作應用（集合柔性機器人實際操作和先進技術，通過多尺度介紹） ( 簡體 字) |
| 作者：馬修.格羅薩德 | 類別：1. -> 電子工程 -> 機器人 |
| 譯者： |
| 出版社：機械工業出版社 |  3dWoo書號： 44544
詢問書籍請說出此書號！【缺書】
NT售價： 395 元 |
| 出版日：6/28/2016 |
| 頁數：252 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787111533528 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介：本書主要介紹了有關柔性機器人原理、結構與應用等內容。全書內容共計10章，其中第1章介紹了集成功能微抓手系統設計的一般概念，涉及材料科學和拓撲結構優化的自動化先進控制；第2章著重分析了模態能控性和能觀性的雙重表示，并介紹了在柔性機械手優化設計中模型降階和傳感器/執行器共定位相關的幾個重要特性；第3章介紹了允許同時使用能量和系統結構表示的不同建模工具，尤其是采用波特-漢密爾頓（Port-Hamiltonian）系統的建模工具；第4章討論了可用于受限或擁擠環境中操作的兩種無傳感器方法以及如何采用雙穩態機械結構來產生微操作功能；第5章分析了應對多功能抓取任務和靈巧手操作所需特定要求的一些適當方法；第6章討論了基于壓阻技術的三軸作用力傳感器的發展；第7章分析了機器人操作中亞微米級精度的約束條件，以及柔性關節的運行學分析方法、機器人的關鍵部件和高精度機構，同時還研究了超高精度并聯機器人新的模塊化設計方法；第8章介紹了具有柔性關節的串聯機器人中建模、辨識和控制律分析的基本步驟；第9章對形變體機械手的模型進行了綜述；第10章介紹了基于實驗數據的柔性機械手辨識和控制方法，并著重分析了線性變參數（LPV）模型以及在線自適應校正器的特性。本書的目的是為從事柔性機器人領域的研究人員提供相關的先進科學和技術，可作為相關專業高年級師生及研究人員的參考用書。 |
目錄：譯者序
原書前言
作者名單
第1章微操作柔性集成結構設計
1.1微操作中柔性結構的設計與控制問題
1.1.1微尺度操作特性
1.1.2可靠性和定位精度
1.1.3微操作站
1.1.4機器人微操作控制相關問題
1.2微機電一體化設計
1.2.1柔性集成結構建模
1.2.2活性傳導材料
1.2.3多物理模型
1.2.4微機電結構的優化策略
1.3柔性壓電傳導結構的綜合優化方法示例
1.3.1塊方法
1.3.2通用設計方法
1.3.3有限元模型
1.3.4應用示例：柔性集成微抓手設計
1.4小結
參考文獻
第2章柔性結構的控制表示和顯著特性
2.1柔性結構的狀態空間表示
2.1.1動態表示
2.1.2模態基的能量守恒模型
2.1.3阻尼特性
2.1.4方程組求解
2.1.5模態基的狀態空間表示
2.1.6模態辨識與控制
2.2模態能控性和能觀性概念
2.2.1狀態能控性與能觀性概述
2.2.2柔性結構下的格拉姆矩陣解釋
2.2.3模態基的格拉姆矩陣表示
2.3模型降階
2.3.1均衡實現
2.3.2Moore降階技術
2.3.3柔性結構的模態和均衡實現等效模態
2.4模態分析準則對拓撲優化的作用
2.4.1模型降階的實際問題
2.4.2執行器/傳感器配置
2.4.3拓撲優化中控制傳遞函數的頻率響應
2.4.4結構優化中的模態能觀性判據
2.4.5高控制權限(HAC)/低控制權限(LAC)控制
2.5小結
參考文獻
第3章柔性結構建模的結構能量法
3.1簡介
3.2有限維系統
3.2.1經典能量模型
3.2.2經典網絡模型
3.2.3波特拟漢密爾頓公式
3.3無限維系統
3.3.1入門示例
3.3.2系統分類
3.3.3無限維狄拉克結構
3.3.4邊界控制系統及其穩定性
3.4小結
參考文獻
第4章柔性微操作機器人的開環控制方法
4.1簡介
4.2壓電微執行器
4.2.1柔性壓電微執行器
4.2.2滯回建模與補償
4.2.3強阻尼振動系統的建模和補償
4.3熱敏微執行器
4.3.1熱敏執行器
4.3.2建模與辨識
4.3.3熱執行器的雙穩態模塊
4.3.4控制
4.3.5數字化微機器人
4.4小結
參考文獻
第5章多功能靈巧抓手的機械柔性和設計
5.1機器人抓手系統
5.1.1機器人抓手
5.1.2多功能抓取概念
5.1.3靈巧操作概念
5.2驅動架構和彈性元件
5.2.1驅動系統
5.2.2“簡單效應”驅動結構中的彈性傳動建模
5.3結構柔性
5.3.1柔性關節與精度問題
5.3.2多關節操作的指間關節設計示例
5.3.3可形變接觸表面
5.4小結
參考文獻
第6章多關節靈巧手操作的柔性觸覺傳感器
6.1簡介
6.2作為機器人操作基礎的人類靈巧操作
6.2.1人手和手指運動
6.2.2人手的觸覺感知
6.2.3機器人靈巧操作觸覺感知的功能規范
6.3觸覺感知技術
6.3.1電阻式傳感器
6.3.2導電聚合物和織物纖維
6.3.3導電彈性體復合材料
6.3.4導電流體
6.3.5電容式傳感器
6.3.6壓電式傳感器
6.3.7光學傳感器
6.3.8有機場效應晶體管
6.4傳感器解決方案和感知技術的比較
6.5指甲傳感器
6.5.1基本描述與工作原理
6.5.2制造過程
6.6從指甲傳感器到觸覺皮膚
6.6.1柔性指甲傳感器陣列
6.6.2尺寸、材料和制造工藝
6.6.3信號尋址管理：大規模陣列和系統集成的挑戰
6.7從傳感器到人工觸摸系統
6.7.1傳感器保護和作用力傳輸
6.7.2基于指甲傳感器的紋理分析裝置
6.8應用與信號分析
6.8.1表面識別
6.8.2粗糙度估計
6.8.3材料感官分析
6.9小結
參考文獻
第7章高精度機器手的柔性彎曲
7.1高精度工業機器人應用背景
7.1.1應用
7.1.2高精度與建議解決方案原則之間的約束連接
7.1.3超高精度機器人的幾個示例
7.2簡單柔性的運動學分析
7.2.1柔性設計
7.2.2基本關節的自由度
7.2.3寄生運動
7.2.4直線撓性和圓形撓性
7.3柔性并行化運動設計方法
7.3.1目的
7.3.2模塊化設計方法
7.3.3超高精度概念的應用
7.3.4基于柔性的構件機械設計
7.4Legolas 5型機器人設計示例
7.4.1基于柔性的機械設計
7.4.2Legolas 5型機器人原型
7.4.3超高精度模塊化并聯機器人系列
參考文獻
第8章柔性關節串聯機器人的建模與運動控制
8.1簡介
8.2建模
8.2.1柔性源
8.2.2動態模型
8.2.3動態簡化模型特性
8.2.4簡化示例分析
8.3辨識
8.3.1基于附加傳感器的辨識
8.3.2僅根據電動機測量值進行辨識
8.3.3討論與開放問題
8.4運動控制
8.4.1奇異攝動法
8.4.2線性化與補償
8.4.3特殊控制方法
8.5小結
參考文獻
第9章可形變機械臂的動力學建模
9.1簡介
9.2彈性體的Newton拟Euler模型
9.2.1應用于剛體的Poincare方程組：Newton拟Euler模型
9.2.2應用于浮動框架下彈性體的Poincare方程組
9.2.3形變參數化
9.3可形變機械臂的運動學模型
9.4可形變機械臂的動力學模型
9.5示例
9.5.1問題描述
9.5.2受力運動定義
9.6小結
參考文獻
第10章柔性結構機械手的魯棒控制
10.1簡介
10.2LTI方法論
10.2.1醫療機器人
10.2.2建模與辨識
10.2.3H∞控制
10.2.4線性控制評價
10.3LPV方法論
10.3.1具有兩個柔性段的機械手
10.3.2LPV模型辨識
10.3.3LPV系統的分析和綜合方法
10.3.4柔性機械手控制應用
10.4小結
參考文獻 |
| 序： |
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