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點云庫PCL從入門到精通 ( 簡體 字) |
| 作者：郭浩 蘇偉 朱德海 王可 | 類別：1. -> 教材 -> 數位影像處理 |
| 譯者： |
| 出版社：機械工業出版社 |  3dWoo書號： 50611
詢問書籍請說出此書號！【缺書】
NT售價： 500 元 |
| 出版日：1/26/2019 |
| 頁數：420 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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(請先登入會員) |
| ISBN：9787111615521 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介：點云庫（Point Cloud Library, PCL）是在吸收了點云相關研究基礎上建立起來的跨平臺開源庫，
可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式實時系統上運行，目前已經得
到了廣泛應用。本書為應用點云庫技術的指導圖書，旨在幫助讀者對其以快速、有效的方式上手
操作并實際應用，*大限度地節省讀者的入門與技術提升時間。書中首先介紹了三維點云處理的
相關理論知識，之后則重點從實際的點云處理功能模塊出發，通過大量具體的實踐案例介紹如何
使用該項技術解決實際問題。
本書可作為計算機圖形學、機器人、遙感測量、虛擬現實、人機交互、CAD／CAM逆向工程等領域
的科研人員進行產品開發、科研項目、課題項目時的參考指南，也可作為大中專院校及培訓班相
關專業師生的學習手冊。 |
目錄：第1章概述
1杄1PCL是什么
1杄2點云處理技術與PCL的前世今生
1杄3點云處理技術能給工程師們帶來什么
1杄3杄1測繪領域
1杄3杄2無人駕駛領域
1杄3杄3機器人領域
1杄3杄4人機交互領域
1杄3杄5逆向工程與其他工業自動化領域
1杄3杄6BIM領域
1杄4PCL的結構與核心內容
第2章PCL入門
2杄1快速安裝與源碼編譯安裝
2杄1杄1Windows下配置安裝PCL開發
環境
2杄1杄2ROS下配置搭建PCL開發環境
2杄1杄3用第三方預編譯包從源碼搭建
開發環境
2杄1杄4從源碼搭建開發環境
2杄2開發工程的建立與項目管理
2杄2杄1Windows下建立編譯鏈接PCL
工程
2杄2杄2ROS下建立編譯鏈接PCL工程
2杄3PCL編碼風格簡介
2杄3杄1PCL編程規范
2杄3杄2如何編寫新的PCL類
2杄3杄3PCL的點類型以及如何增加
自定義的點類型
2杄3杄4PCL中的異常處理機制
第3章輸入輸出（IO）
3杄1IO涉及的設備及相關概念
3杄1杄1OpenNI及類Kinect設備
3杄1杄2以Project Tango為代表的便攜式
消費級點云獲取設備
3杄1杄3PCL目前支持的點云獲取設備
3杄1杄4PCL中IO模塊及類
3杄2IO入門級實例解析
3杄2杄1PCD文件格式
3杄2杄2PCD文件IO操作
3杄2杄3兩個點云中的字段或數據連接
3杄2杄4基于OpenNI接口的點云數據
獲取
3杄2杄5PLY、LAS等常見數據格式與
PCD的轉換
3杄2杄6利用Kinect2獲取點云數據
3杄3IO精通級實例解析
3杄3杄1ROS下進行點云數據實時獲取
與可視化
3杄3杄2自選設備scanCONTROL與PCL
實時獲取與可視化點云數據
3杄3杄3利用Tango進行點云數據獲取
3杄3杄4基于Structure from Motion 的點云
數據獲取
第4章k拟d tree與八叉樹
4杄1k拟d tree和八叉樹的概念及
相關算法
4杄1杄1k拟d tree概念及相關算法
4杄1杄2PCL中k拟d tree模塊及類
4杄1杄3八叉樹概念及相關算法
4杄1杄4PCL中八叉樹模塊及類
4杄2k拟d tree與八叉樹入門級實例解析
4杄2杄1在PCL中如何實現快速鄰域
搜索
4杄2杄2在PCL中如何實現點云壓縮
4杄2杄3基于八叉樹的空間劃分及搜索
操作
4杄2杄4無序點云數據集的空間變化
檢測
第5章可視化
5杄1PCL中visualization模塊及類
5杄2可視化入門級實例解析
5杄2杄1簡單點云可視化
5杄2杄2可視化深度圖像
5杄2杄3PCLVisualizer可視化類
5杄2杄4PCLPlotter可視化特征直方圖
5杄3可視化精通級實例解析
5杄3杄1PCL結合Qt使用框架
5杄3杄2PCL結合MFC使用框架
5杄3杄3客戶端瀏覽器上對點云進行
可視化
點云庫PCL從入門到精通
目錄
第6章點云濾波
6杄1PCL中實現的濾波算法及相關概念
6杄1杄1PCL中的點云濾波方案
6杄1杄2雙邊濾波算法
6杄1杄3PCL中filters模塊及類
6杄2點云濾波入門級實例解析
6杄2杄1使用直通濾波器對點云進行濾波
處理
6杄2杄2使用VoxelGrid濾波器對點云進行
下采樣
6杄2杄3使用StatisticalOutlierRemoval濾波
器移除離群點
6杄2杄4使用參數化模型投影點云
6杄2杄5從一個點云中提取一個子集
6杄2杄6使用ConditionalRemoval或Radius拟
OutlierRemoval移除離群點
6杄2杄7CropHull任意多邊形內部點云
提取
6杄3點云濾波精通級實例解析：IPhone X
手機外殼全尺寸檢測
6杄3杄1項目需求概述
6杄3杄2利用濾波可以實現的功能
第7章深度圖像
7杄1RangeImage概念及相關算法
7杄1杄1深度圖像簡介
7杄1杄2PCL中RangeImage的相關類
7杄2深度圖像入門級實例解析
7杄2杄1如何從一個點云創建一個深度
圖像
7杄2杄2如何從深度圖像中提取邊界
7杄3深度圖像精通級實例解析點云到
深度圖的變換與曲面重建
第8章關鍵點
8杄1關鍵點概念及相關算法
8杄2關鍵點入門級實例解析
8杄2杄1如何從距離圖像中提取NARF
關鍵點
8杄2杄2SIFT關鍵點提取
8杄2杄3Harris關鍵點提取
8杄3關鍵點精通級實例解析：基于對應點
分類的對象識別
第9章采樣一致性
9杄1隨機采樣一致性相關概念及算法
9杄2采樣一致性入門級實例解析
9杄3采樣一致性精通級實例解析：兩兩點
云獲取設備自動標定
9杄3杄1項目需求概述
9杄3杄2具體實現
第10章3D點云特征描述與提取
10杄1特征描述與提取的概念及相關
算法
10杄1杄13D形狀內容描述子
10杄1杄2旋轉圖像
10杄1杄3PCL中特征描述與提取模塊
及類
10杄2點云特征描述與提取入門級實例
解析
10杄2杄1PCL中描述三維特征相關基礎
10杄2杄2估計一個點云的表面法線
10杄2杄3使用積分圖進行法線估計
10杄2杄4點特征直方圖描述子
10杄2杄5快速點特征直方圖描述子
10杄2杄6估計一點云的VFH特征
10杄2杄7如何從一個深度圖像中提取
NARF特征
10杄2杄8特征描述算子算法基準化分析
10杄2杄9RoPs特征
10杄2杄10基于慣性矩與偏心率的
描述子
10杄2杄11BoundaryEstimation進行邊界
提取
10杄3點云特征描述與提取精通級實例
解析
10杄3杄13D對象識別的假設驗證
10杄3杄2隱式形狀模型方法
10杄3杄3點云數據視頻流的剛性物體位姿
估計與跟蹤定位軟件
第11章點云配準
11杄1PCL中實現的配準算法及相關
概念
11杄1杄1一對點云配準
11杄1杄2對應估計
11杄1杄3對應關系去除
11杄1杄4變換矩陣估算
11杄1杄5迭代最近點算法
11杄1杄6采樣一致性初始對齊算法
11杄1杄7PCL中Registration模塊及類
11杄2點云配準入門級實例解析
11杄2杄1如何使用迭代最近點ICP
算法
11杄2杄2如何逐步匹配多幅點云
11杄2杄3如何使用正態分布變換進行
配準
11杄2杄4交互式迭代最近點配準
11杄2杄5剛性物體的位姿估計
11杄3點云配準精通級實例解析
11杄3杄1如何將掃描數據與模板對象進行
配準
11杄3杄2基于VFH描述子聚類識別與
位姿估計
11杄3杄3動態庫封裝DIY接口與測試
11杄3杄4交互式多深度攝像頭標定
軟件
第12章點云分割
12杄1點云分割概念及相關算法
12杄1杄1聚類分割算法
12杄1杄2基于隨機采樣一致性的分割
12杄1杄3PCL中Segmentation模塊及類
12杄2點云分割入門級實例解析
12杄2杄1在PCL中如何實現平面模型
分割
12杄2杄2在PCL中如何實現圓柱體模型
分割
12杄2杄3在PCL中如何實現歐式聚類
提取
12杄2杄4基于區域生長的分割
12杄2杄5基于顏色的區域生長分割
12杄2杄6最小圖割的分割
12杄2杄7基于法線微分的分割
12杄2杄8基于超體素的點云分割
12杄2杄9漸進式形態學濾波地面分割
12杄2杄10條件歐氏聚類點云分割
12杄3點云分割精通級實例解析：運動
對象分割與配準算法實現
12杄3杄1代碼
12杄3杄2各個關鍵功能步驟分析
12杄3杄3運動分割與配準結果
第13章點云曲面重建
13杄1surface模塊中實現的算法及相關
概念
13杄1杄1凸包算法
13杄1杄2Ear Clipping三角化算法
13杄1杄3貪婪投影三角化算法
13杄1杄4移動立方體算法
13杄1杄5泊松曲面重建算法
13杄1杄6PCL中 surface模塊及類
13杄2點云曲面重建入門級實例解析
13杄2杄1基于多項式平滑點云及法線估計
的曲面重建
13杄2杄2在平面模型上構建凸（凹）
多邊形
13杄2杄3無序點云的快速三角化
13杄2杄4基于B樣條曲線的曲面重建
13杄3點云曲面重建精通級實例解析：
平面點云的B樣條曲線擬合
13杄3杄1B樣條曲線和B樣條曲線擬合
概述
13杄3杄2平面點云B樣條曲線擬合詳細
步驟
第14章電力線巡檢
14杄1電力線巡檢概述
14杄1杄1電力線巡檢介紹
14杄1杄2在電力線巡檢領域做的工作
14杄2電力線巡檢應用實例解析
14杄2杄1電力線點云獲取
14杄2杄2結果展示
14杄2杄3總結
第15章文物古跡保護
15杄1文物古跡保護概述
15杄1杄1文物古跡保護介紹
15杄1杄2在文物古跡保護領域所做
工作
15杄2文物古跡保護應用實例解析：博物館
文物三維數字化
15杄2杄1應用概述
15杄2杄2具體實施步驟
15杄2杄3博物館文物三維數字化結果
展示
15杄2杄4三維數字化總結
第16章地形測量
16杄1地形測繪概述
16杄1杄1地形測量介紹
16杄1杄2在地形測量領域所做工作
16杄2地形測量應用實例解析：機載激光雷
達在山區地質災害調查中的應用
16杄2杄1應用概述
16杄2杄2具體實施步驟
16杄2杄3激光雷達獲取地形數據結果
展示
16杄2杄4激光雷達獲取地形數據總結
第17章無人駕駛
17杄1無人駕駛概述
17杄1杄1無人駕駛介紹
17杄1杄2在無人駕駛領域做的工作
17杄2基于點云數據獲取與處理技術的無人
駕駛公司列表
第18章逆向工程
18杄1逆向工程概述
18杄1杄1逆向工程介紹
18杄1杄2在逆向工程領域所做工作
18杄2逆向工程應用實例解析：汽車部件
逆向工程
18杄2杄1汽車部件逆向工程概述
18杄2杄2汽車部件逆向工程解決方案
18杄2杄3汽車部件逆向工程結果展示
18杄2杄4汽車部件逆向工程總結
第19章植物表型測量
19杄1植物表型測量概述
19杄1杄1植物表型測量介紹
19杄1杄2在植物表型測量領域所做
工作
19杄2植物表型測量應用實例解析
19杄2杄1玉米果穗點云分割
19杄2杄2玉米葉片點云與莖稈點云
分離
19杄2杄3激光雷達林業資源調查
第20章家畜表型測量
20杄1家畜表型測量概述
20杄1杄1家畜表型測量介紹
20杄1杄2在家畜表型測量領域所做
工作
20杄2基于點云數據的家畜表型測量應用
實例解析
20杄2杄1家畜多視角體表點云獲取
20杄2杄2基于點云數據的家畜自動化體尺
測點提取及交互式體尺測量
附錄：國內外點云數據處理商業軟件
集合
參考文獻 |
| 序： |
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