第1章　歡迎各位機器人制作者　1
1.1　4個原則　1
1.2　一臺自制機器人的架構　2
1.2.1　控制中樞　3
1.2.2　電源　4
1.2.2.1　電源　4
1.2.2.2　電源校正　5
1.2.2.3　打開/關閉的開關　5
1.2.3　傳感器　6
1.2.3.0　按鈕　7
1.2.4　行動和反饋　7
1.2.4.1　移動　7
1.2.4.2　指示燈　8
1.2.5　各種不同的部件　9
1.2.6　機身　10
1.2.6.0　機身的美學　10
1.3　組裝起來　10
1.3.1　做事一點點來　11
1.3.2　制作模塊　11
1.3.3　讓機器人制作的工作保持有趣，讓自己輕裝上陣　12
1.3.4　找到志同道合的伙伴以及相應的支持　12
1.4　一步步深入了解問題　13

第2章　哪里可以買到工具和部件　14
2.1　訂閱一些免費的信息　14
2.2　發現一些隱含的信息　15
2.2.1　考慮一下表格的列　16
2.2.2　數一下頁數　16
2.2.3　比較價格　16
2.3　節約成本　17

第3章　安全問題　19
3.1　從年齡和經驗中獲益　19
3.2　聽從指導　19
3.2.0　閱讀化學品標簽　20
3.3　佩戴安全眼鏡　20
3.3.0　把眼鏡掛起來，然后把它們的面朝上　21
3.4　穿著其他的安全衣服　21
3.5　保證足夠的通風　21
3.6　合理存放化學藥品　22
3.6.0　談談你的活動、原材料和工具　22
3.7　在吃飯之前記得做好清潔工作　22
3.8　避免使用對環境有害的元素　22
3.8.1　鉛　23
3.8.2　汞　24
3.8.3　鎘　24
3.8.4　購買貼有RoHS標簽的更安全的部件　25
3.9　電擊　25
3.9.1　交流和直流　25
3.9.2　使用可充電電池和專業的變壓器　26
3.9.3　連接的時候要通過斷路器和帶漏電保護的插座　26
3.9.4　保留接地插頭　27
3.9.5　斷開電源　28
3.10　一定要避免操作危險的機器人　28
3.11　考慮電動機的總尺寸　28
3.12　保證照明　29
3.13　保持放松的心情和冷靜的頭腦　29

第4章　數字萬用表　30
4.1　必備功能　30
4.1.1　數字顯示屏　31
4.1.2　數字顯示位　31
4.1.3　直流電壓　32
4.1.4　直流電流　32
4.1.5　電阻　32
4.1.6　探針或引線　32
4.1.7　過載/保險絲保護　33
4.2　最好具備的功能　33
4.2.1　電容　33
4.2.2　二極管　33
4.2.3　連通性　33
4.2.4　頻率　33
4.2.5　占空比　34
4.2.6　自動幅度調節　34
4.2.7　自動關機　35
4.2.8　晶體管　35
4.2.9　雙重顯示　35
4.2.10　最大值　35
4.2.11　最小值　36
4.2.12　支架　36
4.3　選擇性的功能　36
4.3.1　電感　36
4.3.2　RS-232/USB數據接口　37
4.3.3　顯示屏　37
4.3.4　背燈　37
4.3.5　停表/單脈沖寬度　38
4.3.6　溫度　38
4.3.7　聲音　38
4.3.8　計數　38
4.3.9　平均圖像　38
4.3.10　數據保持　38
4.3.11　數據自動　39
4.3.12　高/低/邏輯　39
4.3.13　內存　39
4.3.14　相對測量值　39
4.3.15　偏置　39
4.3.16　限制測量/比較　39
4.3.17　外套或者橡膠外殼　40
4.4　數字萬用表的交流特性　40
4.4.1　交流電壓　40
4.4.2　真實的均方根值　40
4.4.3　交流電流　41
4.5　獲得鉤式探針適配器　41
4.6　對比實際的數字萬用表　42
4.6.1　了解一款低端數字萬用表的功能　42
4.6.2　了解一款中檔數字萬用表的功能　44
4.6.3　了解一款高端數字萬用表的功能　46
4.6.4　比較不同功能的價格　47
4.7　在沒有數字萬用表的條件下繼續工作　48

第5章　數值和單位　49
5.1　選擇公制單位　49
5.2　以千位為指數縮短長數字　49
5.2.1　M和m　51
5.2.2　表示“微”的時候希臘字母的替代品　51
5.3　縮寫單位　52
5.4　空間太小　52
5.4.1　猜測未寫出的單位　53
5.4.2　從三位數字中得到完整的數值　54
5.4.3　把顏色轉換成數字　55
5.4.4　用一塊萬用表來判斷部件的數值　57
5.5　討論基本問題　57

第6章　沿路線行進的機器人　58
6.1　定義路線狀況　59
6.1.1　表面材料　59
6.1.2　路線的照明條件　59
6.1.3　定義直線　59
6.1.3.0　挑選作為直線的材料　60
6.1.4　曲線和交叉線　61
6.1.5　總結路線狀況　62
6.2　選擇機器人的尺寸　62
6.3　觀察三明治機器人　63
6.3.1　測試三明治機器人　63
6.3.1.1　控制沿路線行進的開關　64
6.3.1.2　電源和電源開關　65
6.3.1.3　傳感器和頭燈　65
6.3.1.4　稍亮一點的側邊指示燈　67
6.3.1.5　控制中樞　67
6.3.1.6　肌肉　68
6.3.2　三明治機器人的機身　69
6.3.2.0　把它們連接在一起　70
6.4　購買一個工具包　71
6.5　建造機器人　72

第7章　9V電池　73
7.1　測量電池的電壓　73
7.1.1　調整好數字萬用表以測量電壓　74
7.1.2　解釋測量結果　75
7.2　電池的特性　75
7.3　9V電池的推薦　77
7.3.1　推薦的產品　77
7.3.1.1　鎳金屬氫化物電池　77
7.3.1.2　鋰聚合物電池　78
7.3.1.3　堿性電池　79
7.3.1.4　供特殊用途的鋰電池　80
7.3.2　不推薦的產品　80
7.3.2.1　碳電池和鋅電池　80
7.3.2.2　鎳鎘電池　81
7.3.2.3　e2鈦和超級電池　81
7.4　電池品牌的名稱　82
7.5　在機器人中使用9 V電池　82
7.5.0　安裝電池　83
7.6　繼續前進　84

第8章　夾子和測試引線　85
8.1　現在，鱷魚夾子非常“饑餓”　85
8.2　購買鉤式夾子　86
8.3　測試路線　87
8.3.1　準備好數字萬用表以進行連通性測試　87
8.3.2　對開路連接的測試　88
8.3.3　對短路連接的測試　89
8.3.4　對鱷魚夾子連接的測試(短路)　89
8.4　發現本不應出現的電氣連接　90
8.5　用跳線進行探索　91

第9章　電阻　92
9.1　用電阻來限制功率　92
9.2　購買一個電阻集合包　93
9.3　理解電阻的大小和誤差容限　93
9.4　把電阻分離開來　94
9.4.0　購買一個剪導線的工具　95
9.5　電阻和歐姆　96
9.6　測量電阻　96
9.6.1　解釋數字萬用表的顯示屏上的電阻數值　97
9.6.2　體驗電阻的量程　97
9.7　在線上查找電阻的數值　98
9.8　標簽和儲存　99
9.8.0　購買一個存儲包　99
9.9　抵擋住誘惑，不要跳到前面的章節去　100

第10章　發光二極管　101
10.1　學習發光二極管的相關性質　101
10.1.1　發光二極管的尺寸　101
10.1.1.0　利用游標卡尺來測試發光二極管的直徑　102
10.1.2　發光二極管的形狀　103
10.1.3　發光二極管的透鏡透明度　104
10.1.3.1　純水透明　104
10.1.3.2　白色漫反射　105
10.1.3.3　有色漫反射　105
10.1.4　發光二極管的視場角　105
10.1.5　發光二極管的顏色　106
10.1.5.1　把顏色和波長聯系起來　106
10.1.5.2　利用CIE標準顏色系統來表示顏色　107
10.1.6　發光二極管的亮度　107
10.1.6.0　一直達到最大值的超級甚高亮度　108
10.1.7　發光二極管的發光效率　108
10.2　特別近距離地觀察發光二極管　108
10.3　辨識多顏色的發光二極管　109
10.3.1　雙色　110
10.3.2　三色或者三態　110
10.3.3　全色　111
10.4　測試發光二極管　112
10.4.1　設置數字萬用表，以測試二極管　112
10.4.2　解讀發光二極管的測試結果　113
10.4.2.0　正向壓降　114
10.5　不同種類的發光二極管器件包　114
10.6　使用發光二極管照亮前方的道路　115

第11章　開啟電源　116
11.0　搭建和測試一個電源指示燈電路　116
11.1　介紹部件列表　116
11.1.0　在組裝起來之前，對部件進行測試　116
11.2　閱讀電路圖　117
11.3　制作電源指示燈電路　118
11.3.1　你看到發光二極管發出的光了嗎？　119
11.3.2　用電源指示燈電路進行實驗　119
11.4　了解每個部件的功能　120
11.5　測量電源指示燈電路　120
11.5.1　測量電路中的電壓　120
11.5.1.1　“在”某一點測試電壓　121
11.5.1.2　測試電壓的“降落”或者“橫跨”某一部件兩端的電壓　122
11.5.1.3　總結電路的電壓　123
11.5.2　測量電流的流動　123
11.5.3　計算電池的壽命　125
11.5.3.1　延長電池的壽命　125
11.5.3.2　選擇電阻　126
11.5.3.3　計算電流　126
11.5.4　不要在探針位于電流終端時測量電壓　127
11.6　電路的總結　128

第12章　無焊接的制模　130
12.1　需要一種更好的方式　130
12.2　無焊接的面包板　130
12.2.1　與孔洞連接在一起　131
12.2.1.1　5個位置的小組　132
12.2.1.2　中間的隔斷　133
12.2.1.3　25個位置的分布總線　134
12.2.2　連接支柱　134
12.2.2.0　香蕉插頭　135
12.2.3　急需面包板　135
12.3　無焊接的面包板導線　137
12.3.0　選擇跳線導線　138
12.3.0.1　購買增強型跳線導線　139
12.3.0.2　購買扁平、一般型的跳線引線　140
12.4　制作你自己的跳線導線　140
12.4.1　在導線的兩端把絕緣層剝掉　141
12.4.1.0　選擇剝線剪　141
12.4.2　把導線剪成合適的長度　142
12.4.3　彎折導線的兩端　142
12.4.3.0　選擇電氣鉗子　143
12.5　進行連接　144

第13章　無焊接的面包板設置　145
13.1　考慮一下電源　145
13.1.1　購買9 V電池的盒式接頭　146
13.1.2　把電源與連接支柱相連　146
13.2　選擇電源開關　148
13.2.1　了解單刀雙擲開關　149
13.2.2　在面包板上添加一個電源開關　149
13.3　連接電源總線　150
13.3.1　使用跳線導線在電路中改裝數字萬用表的探針　150
13.3.2　連接底端的總線　151
13.3.3　在總線的中間有斷開點　152
13.4　安裝一個電源指示燈發光二極管　152
13.4.1　在某些點測量電壓　153
13.4.2　剪短引線　154
13.5　解密機器人的電源開關　154
13.6　準備好完成更多的工作　155

第14章　可變電阻器　156
14.1　電位器　156
14.1.1　微調電位器　157
14.1.2　旋轉控制盤　158
14.1.3　獲得各式各樣的微調電位器　158
14.1.4　測試電位器　159
14.1.4.1　測量電位器的最大阻值　159
14.1.4.2　測量電位器的可變電阻　159
14.1.4.3　線性電位器與對數/指數電位器的對比　160
14.2　可變亮度的發光二極管電路　160
14.2.0　搭建可變亮度的發光二極管電路　161
14.3　亮度平衡電路　162
14.3.0　搭建這個發光二極管亮度平衡的電路　163
14.4　硫化鎘光電阻　164
14.4.1　購買不同種類的光電阻　165
14.4.2　試驗光電阻的可變電阻性　166
14.5　控制亮度的電路　166
14.6　平衡式感知亮度電路　167
14.6.1　平衡式感知亮度電路所使用的部件列表　168
14.6.2　感知亮度的光電阻對　168
14.6.3　匹配光電阻　168
14.6.4　平衡電阻的電位器　170
14.6.5　限流電阻　170
14.6.6　測試點　171
14.6.6.1　計算電壓值　171
14.6.6.2　評估測試點1　172
14.6.7　通過電壓分配器把電阻轉換成電壓　173
14.6.8　搭建平衡式亮度感知電路　174
14.6.9　無法平衡亮度感知電路　174

第15章　比較器　176
15.1　電壓比較器　176
15.1.1　測試LM393型比較器　177
15.1.1.1　查閱數據手冊　177
15.1.1.2　檢查管腳分布　178
15.1.2　購買比較器　180
15.2　亮度比較電路　181
15.2.1　比較布線圖和電路圖　181
15.2.2　標記部件　182
15.2.3　畫出連接的和未連接的導線　182
15.2.4　了解亮度比較電路　182
15.2.5　亮度比較電路的部件列表　183
15.2.6　搭建亮度比較電路　183
15.2.6.1　享受發光二極管指示燈和亮度傳感器的樂趣　184
15.2.6.2　在亮度比較電路中檢測問題　185
15.3　加入頭燈　187
15.3.1　了解頭燈電路的兩個發光二極管　187
15.3.2　搭建頭燈電路　188
15.3.3　重復多個發光二極管的策略　189
15.3.3.1　確定電池電壓能夠承受的發光二極管數量　189
15.3.3.2　計算最大電流驅動　190
15.4　喜歡一種簡單的思維方式　190

第16章　晶體管開關　192
16.1　定義負電源　192
16.1.0　關注2907A型晶體管　193
16.1.0.1　按壓2907A型晶體管的按鈕　193
16.1.0.2　查閱數據手冊　194
16.1.0.3　購買2907A型晶體管　194
16.2　使用數字萬用表測試雙極型晶體管　194
16.2.1　使用帶有晶體管插口的數字萬用表進行測試　195
16.2.1.1　當你有數據手冊的時候測試晶體管　195
16.2.1.2　當你沒有數據手冊的時候測試晶體管　196
16.2.2　使用帶有二極管測試模式的數字萬用表進行測試　197
16.3　雙型極晶體管測試電路　198
16.3.1　檢查PNP型晶體管測試電路的電路圖　199
16.3.1.0　在反接的情況下，發光二極管會變暗　200
16.3.2　搭建PNP型晶體管測試電路　200
16.3.2.1　解決PNP型晶體管測試電路的問題　201
16.3.2.2　用能夠正常工作的PNP型晶體管測試電路進行實驗　201
16.3.2.3　收集關于PNP型晶體管的數據　201
16.3.3　檢查NPN型晶體管測試電路的電路圖　202
16.3.4　搭建NPN型晶體管測試電路　202
16.4　使用晶體管的亮度比較電路　203
16.4.1　計算限流晶體管　203
16.4.1.0　確認超過額定限制的壓力　204
16.4.1.0.1　考慮LM393型比較器的最壞情況最低限制　204
16.4.1.0.2　小心附屬電路中的過載電流　205
16.4.2　搭建帶有晶體管的亮度比較電路　205
16.5　總結PNP和NPN型晶體管　206

第17章　直流電動機　207
17.1　直流電動機是如何工作的　207
17.1.1　觀察鐵芯永磁體直流電刷式電動機的內部結構　208
17.1.1.1　定子　208
17.1.1.2　轉子　209
17.1.2　觀察鐵芯永磁體直流無電刷式電動機的內部結構　211
17.1.2.1　沒有電刷，電動機的壽命會變長　212
17.1.2.2　無電刷式電動機電路中的換向　212
17.1.2.3　無電刷式電動機的局限性　212
17.1.3　觀察無鐵芯的永磁體直流電刷式電動機的內部結構　212
17.1.3.0　比較無鐵芯式電動機和鐵芯式電動機　213
17.2　簡單的直流電動機電路　213
17.2.1　為簡單的直流電動機電路選擇一個電動機　213
17.2.2　為簡單的直流電動機電路選擇一塊電池　214
17.2.3　搭建簡單的直流電動機電路　215
17.3　直流電動機的主要特性　216
17.3.1　直流電動機的旋轉速度特性　216
17.3.1.1　測量RPM　217
17.3.1.2　把RPM轉換成公制單位　219
17.3.2　直流電動機的扭矩特性　219
17.3.2.1　扭矩中距離的意義　220
17.3.2.2　滑動扭矩　222
17.3.2.3　計算機器人需要的扭矩　222
17.3.3　直流電動機的電壓特性　223
17.3.3.0　理解電壓和轉速之間的關系　223
17.3.4　直流電動機的電流特性　224
17.3.4.1　考察變化很大的電流消耗周期　225
17.3.4.2　考慮電流的消耗　228
17.3.5　直流電動機的效率特性　228
17.3.6　直流電動機的音頻噪聲特性　229
17.3.6.0　在轉子的連接桿處涂上潤滑油　229
17.3.7　直流電動機的電氣噪聲特性　229
17.3.8　直流電動機的質量特性　230
17.3.9　直流電動機的尺寸特性　230
17.3.10　總結直流電動機的特性　231
17.4　直流齒輪頭電動機　231
17.4.1　觀察尖腳齒輪頭電動機的內部結構　232
17.4.1.1　闡明較小和較大的齒輪對　233
17.4.1.2　齒輪盒的連接桿　233
17.4.2　描述齒輪的比例　234
17.4.2.1　絕對齒輪比　234
17.4.2.2　約化齒輪比　234
17.4.2.3　不可約化的齒輪比　235
17.4.2.4　絕對齒輪比和約化齒輪比的一點提示　235
17.4.2.5　使用一個冒號　235
17.4.2.6　觀察實際的齒輪　235
17.4.3　不完美的轉速至扭矩的轉換　236
17.4.4　齒輪頭的缺點　237
17.4.5　比較軌道式齒輪頭電動機和尖腳齒輪頭電動機　237
17.4.6　挑選一個齒輪頭電動機　238
17.5　繼續學習　238

第18章　添加齒輪頭電動機　239
18.1　選擇齒輪頭電動機　239
18.1.1　購買齒輪頭電動機　239
18.1.2　考察齒輪頭電動機　241
18.1.2.0　齒輪頭電動機的電流使用情況　242
18.2　把電動機加入到亮度比較電路中　243
18.2.1　介紹二極管　244
18.2.1.1　用一個回掃二極管保護晶體管　244
18.2.1.2　挑選肖特基屏障的二極管　245
18.2.1.3　購買肖特基屏障二極管　245
18.2.2　把電動機加載到亮度比較電路中　246
18.2.2.1　把二極管按正確的方向連接好　247
18.2.2.2　連接電動機　247
18.2.2.3　為另外一個晶體管完成同樣的工作　247
18.2.2.4　測試電動機　247
18.3　完成電子元件部分　247

第19章　輪子　249
19.1　輪子的結構　249
19.2　機器人輪胎的特性　250
19.2.1　乳脂狀空氣填充　250
19.2.1.0　氣體的作用　251
19.2.2　輪胎的形狀　251
19.2.3　輪胎的寬度　252
19.2.4　輪胎面的設計方案　252
19.2.5　輪胎的直徑　253
19.2.5.0　計算線速度　254
19.2.6　挑選機器人的輪子　255
19.2.6.0　選擇LEGO輪子的原因　256
19.3　為三明治機器人選擇輪子　257
19.3.1　確定最小直徑和最大直徑　257
19.3.2　根據轉速確定最大直徑　258
19.3.3　我為三明治機器人選擇的輪子　259
19.3.4　三明治機器人輪子的其他選擇　261
19.3.4.1　用電壓較低的電池來消除較大輪子的影響　261
19.3.4.2　購買新式的替換用輪子　262
19.4　清潔輪子　263
19.5　繼續做下去　264

第20章　連接器　266
20.1　其他方案　266
20.1.0　如果你有在金屬上工作的工具，那么就可以制作連接器　267
20.2　管子　267
20.2.1　在黃銅和鋁制管子之間進行選擇　268
20.2.2　確定管子的尺寸并且購買相應的管子　268
20.2.2.1　必須形成望遠管道　269
20.2.2.2　把LEGO公司生產的十字軸嵌入到管道中　270
20.2.2.3　把電動機連接桿嵌入到管道中　270
20.3　測量管子，并進行切割　271
20.3.1　確定管子長度，并且進行標記　271
20.3.2　切割管子　271
20.3.2.1　管道切割工具　272
20.3.2.2　速度可變的旋轉工具　272
20.3.3　在切割之后要進行磨光　274
20.3.4　測試切割好的工件　275
20.4　LEGO公司生產的十字軸　276
20.4.1　選擇合適的LEGO公司生產的十字軸長度　276
20.4.2　購買LEGO公司生產的十字軸　277
20.5　把連接器黏接起來　277
20.5.1　無法黏接的材料　278
20.5.1.0　在十字軸上面刻出凹痕　278
20.5.2　使用環氧化物膠水　279
20.5.2.0　去除外面的環氧化物膠水　280
20.6　在連接器處添加一個固定螺絲　280
20.6.1　為固定螺絲鉆孔　280
20.6.2　鉆床　281
20.6.3　鉆床老虎鉗　282
20.6.4　為固定螺絲鉆孔　282
20.6.5　為固定螺絲敲擊鉆孔　283
20.6.6　插入固定螺絲　283
20.7　欣賞連接器　284

第21章　焊接設備　285
21.1　焊絲　285
21.2　助焊劑　287
21.3　電烙鐵　288
21.4　電烙鐵支架　288
21.5　電烙鐵專用的海綿　289
21.6　助手小工具　290
21.7　去除焊料的真空工具　291
21.8　一個典型焊接過程的步驟　292
21.9　準備好進行焊接　293

第22章　焊接和連接　294
22.1　把電動機和開關組裝起來　294
22.1.1　把電動機組裝起來　295
22.1.1.1　準備好電動機的導線，并且把它們連接起來　295
22.1.1.2　牢固支承好電動機，然后準備好電烙鐵　296
22.1.1.3　焊接電動機　297
22.1.1.4　用熱縮管道保護焊接好的結點　299
22.1.1.5　添加接口　301
22.1.2　把沿路線行進的開關組裝起來　306
22.1.2.1　購買沿路線行進的開關　307
22.1.2.2　準備好開關的導線，并且連接好　307
22.1.2.3　焊接沿路線行進的開關　308
22.1.3　把盒子里面的發光二極管的電路組裝起來　311
22.1.3.1　檢查盒子里面的發光二極管電路的電路圖　311
22.1.3.2　搭建盒子內的發光二極管電路　311
22.1.4　準備完工　312
22.1.4.0　購買電源的開關　312
22.2　焊接的經歷　313

第23章　母板　315
23.1　沿路線行進的電路　315
23.1.1　反復調整，改善機器人的性能　317
23.1.2　逐點的焊接與印制電路板的對比　319
23.1.3　逐點焊接沿路線行進的電路　321
23.1.3.1　大致排布沿路線行進的電路部件　321
23.1.3.2　在焊接的過程中，保證部件位于電路板上面　324
23.1.3.3　搭建電源分布總線　325
23.1.3.4　焊接剩下的部件　327
23.1.3.5　用導線剪剪短引線　328
23.1.3.6　清潔電路板　329
23.2　測試機器人的電子元件　329
23.2.1　一個低電阻電路的危險　329
23.2.2　檢查沒有焊接好的引線　329
23.2.3　檢查所有直接與電源正極相連的引線　329
23.2.4　測量整個電路的電阻　330
23.2.4.1　測量電源關閉時的電阻　330
23.2.4.2　測量電源打開時的電阻　331
23.2.4.3　測量傳感器的電阻　331
23.2.5　測量電壓降落　332
23.2.6　重新加熱焊接結點　332
23.3　屏住你的呼吸　333

第24章　機身制作　334
24.1　接觸機器人的機身　334
24.1.1　飄逸漫思——考慮機器人的相關因素　334
24.1.2　視覺重構——基于已有的部件接受這些限制條件　335
24.1.3　設計定制的機身　335
24.1.3.1　塑料制模——使用LEGO公司生產的積木制作模型　335
24.1.3.2　替代材料——過渡階段替代LEGO公司部件　336
24.1.3.3　折紙小助手——在彎折金屬之前先彎折紙張　337
24.1.4　迎接預制構件的平臺　337
24.1.4.1　市面上有售的機器人平臺　337
24.1.4.2　為制作機器人機身可以轉換和回收日常的物品　338
24.2　調整三明治的容器　338
24.2.1　打造電動機的孔洞　339
24.2.1.1　標記并確定電路板所需要的空間　339
24.2.1.2　為電動機孔洞打造模板標簽　339
24.2.1.3　在容器的側邊定位模板標簽　340
24.2.1.4　打造引導性孔洞，并且鉆開螺絲孔洞　341
24.2.1.5　介紹磨石附件　342
24.2.2　放置電動機　343
24.2.2.1　購買公制螺絲　343
24.2.2.2　需要墊片　344
24.2.3　搭建電動機管道　344
24.2.3.1　購買電動機管道　345
24.2.3.2　切割電動機管道　345
24.2.3.3　打磨電動機管道　346
24.2.3.4　移除標簽殘存物　347
24.2.3.5　擴大電動機的直徑　348
24.2.4　安裝電動機和管道　349
24.2.5　添加開關和電池支承物　349
24.2.5.1　安裝電源開關　350
24.2.5.2　安裝沿路線行進的開關　350
24.2.5.3　安裝9 V電池盒　351
24.2.6　添加電路板　352
24.2.6.1　安裝電路板的時候所需的硬件工具　352
24.2.6.2　挑選和購買墊片　352
24.2.6.3　安裝電路板　354
24.2.7　為微調電位器鉆孔　355
24.2.8　在容器的蓋子上面刻出一個窗口　355
24.2.9　安裝過程中最后的一些操作　356
24.3　可以發動了　356

第25章　發動沿路線行進的機器人　357
25.1　修正和測試　357
25.1.1　初步測試　357
25.1.1.1　檢查電源　357
25.1.1.2　檢查傳感器　358
25.1.1.3　平衡傳感器　359
25.1.1.4　檢查電動機　359
25.1.1.5　確定沿路線行進開關上面亮和暗的位置　360
25.1.2　試運行：沿一條直線行進　361
25.1.3　解決常見的問題　362
25.1.3.1　沿路線行進的開關撥動到錯誤的位置　362
25.1.3.2　傳感器的位置過高或者過低　362
25.1.3.3　頭燈過暗或者過亮　363
25.1.3.4　客觀地評估傳感器和頭燈　363
25.1.4　這對你來說看起來是不是很直白呢　367
25.1.4.1　沿著暗色直線行進　367
25.1.4.2　沿著亮色直線行進　368
25.2　第一次出發　369
25.2.0　解決轉向的問題　369
25.2.0.1　降低電池電壓　369
25.2.0.2　減小輪子的尺寸　370
25.2.0.3　修改路線　370
25.3　可能進行的改進　370
25.3.1　電池反接保護　371
25.3.2　用電容消除浪涌現象　372
25.3.3　提升沿路線行進的性能　372
25.3.3.0　分析轉彎過程，一幅圖一幅圖地分析　373
25.4　表演結束后的鞠躬　375

第26章　加演一場　376
26.1　機器人部件　376
26.1.1　邏輯芯片　376
26.1.1.0　已經越過邏輯芯片的黃金時代　377
26.1.2　微控制器　377
26.1.2.1　微控制器的性能　378
26.1.2.2　微控制器的成本　378
26.1.2.3　選擇微控制器　378
26.1.3　電壓校正器　379
26.1.3.1　電壓校正器封裝　379
26.1.3.2　電壓校正器的類型　380
26.1.3.3　選擇標準　380
26.1.4　電容　380
26.1.4.1　電容的功能　381
26.1.4.2　電容的特性　381
26.1.5　太陽能　382
26.1.5.0　光線機器人　383
26.1.6　電阻網絡　383
26.1.7　按鈕　384
26.1.8　雙列直插式封裝開關　384
26.1.9　跳線和短路塊　385
26.1.10　傾斜傳感器　386
26.1.11　溫度傳感器　387
26.1.12　接觸傳感器　388
26.1.13　物體探測和紅外線遙控　388
26.1.14　距離和物體探測器　389
26.1.15　振蕩器和晶體　390
26.1.16　聲音　391
26.1.17　繼電器　392
26.1.18　添加齒輪　393
26.1.19　伺服電動機　394
26.1.20　編碼器——決定輪子的轉速　395
26.1.21　顯示屏　396
26.1.22　無線數據和控制　396
26.2　日常的挑戰　397
26.2.1　為室內盆栽植物澆水的機器人　398
26.2.2　堆肥車　398
26.2.3　倒垃圾的機器人　398
26.2.4　窗戶清潔機器人　398
26.2.5　屋頂的小東西　399
26.2.6　微型掃雪機　399
26.2.7　消滅蟲子的機器人　399
26.2.8　自動街道郵箱機器人　399
26.3　機器人比賽　400
26.3.1　全球機器人相撲大賽　400
26.3.2　三一學院滅火大賽　401
26.3.3　亞特蘭大機器人吸塵器大賽　401
26.3.4　西雅圖機器人協會全能賽　401
26.3.5　達拉斯個人機器人小組機器人大賽　402
26.3.6　中部伊里諾伊機器人俱樂部機器人大賽　402
26.3.7　芝加哥地區機器人小組(英文縮寫為Chibots)機器人大賽　402
26.4　還有很多未知等待我們去探索　403

第27章　附錄　404
27.1　神奇的歐姆定律　404
27.1.1　歐姆定律在選擇限流電阻的時候非常有用　405
27.1.2　根據電壓確定相應的電流　405
27.1.2.0　數字萬用表電壓與電流之間的關系　406
27.1.3　歐姆定律的核心　406
27.1.4　歐姆定律更多的隱含意義　407
27.2　在寫本書的時候我意外損壞的物品　407
27.2.1　9V電池應該以何種方式安裝？　407
27.2.2　熔化的開關　408
27.2.3　彈出數字萬用表的保險絲　409
27.2.4　愚弄了我，而且還是兩次　410
27.3　電壓的真實名稱　410
27.3.1　接地點，不是負電壓　410
27.3.2　V雙寫字母　411
27.3.2.0　實際的例子　411