第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.1.1研究背景
1.1.2研究意義
1.2研究內容
1.2.1RGMP—ROS的特點
1.2.2RGMP—ROS的測試難點
1.2.3研究內容
1.3相關領域的研究現狀
1.3.1作業系統資源問題檢測研究現狀
1.3.2回歸測試用例選擇研究現狀
1.3.3組合測試用例集生成研究現狀
1.3.4作業系統即時性能測試研究現狀
1.4主要工作
1.5本章小結
第2章機器人模組化開發平臺
2.1技術方案
2.2機器人即時操作系統RGMP—ROS
2.2.1ROS
2.2.2混合作業系統框架RGMP
2.2.3RGMP—ROS機器人作業系統
2.2.4基於RGMP—ROS即時應用
2.3機器人軟體倉庫
2.4機器人模組化控制器硬體平臺
2.4.1基於X86機器人控制器平臺
2.4.2基於ARM的硬體平臺
2.4.3一體化機器人模組化關節
2.5全模組化機器人樣機
2.6本章小結
第3章資源問題檢測方案
3.1研究背景
3.1.1資源問題的種類
3.1.2資源問題的檢測方法
3.2基於路徑分析的資源問題檢測方案
3.2.1代碼模型
3.2.2錯誤模型
3.2.3檢測模型
3.2.4檢測方案
3.2.5具體檢測過程
3.3方案可行性實驗
3.3.1實驗設計
3.3.2實驗結果分析
3.4本章小結
第4章回歸測試用例優化選擇方案
4.1測試用例選擇
4.1.1基本概念
4.1.2測試套件評價標準
4.1.3測試用例選擇問題的數學模型
4.1.4測試用例選擇問題的實例
4.2和聲搜索演算法
4.3基於EELHS的測試用例選擇
4.3.1附帶優秀和聲庫的和聲搜索演算法
4.3.2基於EELHS的測試用例選擇問題解決方案
4.4演算法參數取值實驗
4.4.1方案設計
4.4.2實驗結果
4.4.3結果分析
4.5方案可行性實驗
4.5.1方案設計
4.5.2實驗結果
4.5.3結果分析
4.6本章小結
第5章組合測試用例集生成方案
5.1組合測試
5.2生成方案
5.2.1方案概述
5.2.2差分進化演算法
5.2.3資料存儲結構
5.2.4組合覆蓋評價方案
5.2.5測試用例集生成流程
5.3相關實驗
5.3.1實驗資料表述方式
5.3.2DE／rand／1與DE／best／1變異機制的性能比較
5.3.3演算法參數對性能的影響
5.3.4與其他方法的比較
5.4本章小結
第6章作業系統即時性能測試方案
6.1影響作業系統即時性能的因素
6.1.1時間管理功能及其對即時性能的影響
6.1.2任務管理功能及其對即時性能的影響
6.1.3中斷管理功能及其對即時性能的影響
6.1.4同步與通信機制及其對即時性能的影響
6.1.5記憶體管理及其對即時性能的影響
6.2基於混合負載的作業系統即時性能測試方案
6.2.1計時方法
6.2.2遮罩硬體性能對測試結果的影響
6.2.3測試指標及其測試方法
6.2.4測試評分標準
6.3測試結果
6.3.1響應性的測試結果
6.3.2確定性的測試結果
6.4本章小結
第7章RGMP—ROS作業系統測試
7.1測試方案
7.1.1靜態測試
7.1.2單元測試
7.1.3集成測試
7.1.4系統測試
7.2測試過程
7.2.1功能測試
7.2.2性能測試
7.2.3回歸測試
7.3測試結果及分析
7.3.1代碼靜態測試結果
7.3.2動態測試結果
7.3.3回歸測試
7.3.4性能測試結果
7.4測試過程有效性評價
7.5本章小結
第8章結論與展望
8.1結論
8.2展望
參考文獻