第1章 緒論 1.1 研究背景及意義
1.2 雙臂服務機器人研究現狀及分析
1.2.1 日本雙臂服務機器人
1.2.2 韓國雙臂服務機器人
1.2.3 德國雙臂服務機器人
1.2.4 美國雙臂服務機器人
1.2.5 國內研究狀況
1.2.6 研究現狀分析
1.3 服務機器人雙臂協調操作的研究
1.3.1 雙臂協調運動及控制
1.3.2 雙臂擬人運動規劃
1.3.3 機器人系統Petri網建模
1.4 存在的問題
1.5 本書研究內容與創新點
1.5.1 研究內容
1.5.2 創新點

第2章 服務機器人雙臂系統
2.1 引言
2.2 機器人整體結構
2.3 雙臂軟、硬件系統
2.3.1 雙臂系統設計要求
2.3.2 雙臂系統硬件組成
2.3.3 雙臂系統軟件架構
2.4 機器人視覺系統
2.5 本章小結

第3章 雙臂運動學算法及標定
3.1 引言
3.2 雙臂結構參數建模
3.2.1 三維空間位姿描述
3.2.2 連桿坐標系與齊次變換
3.2.3 旋轉矩陣的歐拉角表示
3.3 雙臂正運動學
3.4 雙臂逆運動學
3.5 運動學算法實現
3.6 雙臂運動學標定
3.6.1 手臂誤差分析模型
3.6.2 手臂相對位置誤差模型
3.6.3 雙臂標定過程
3.7 本章小結

第4章 雙臂協調運動規劃
4.1 引言
4.2 單臂運動軌跡規劃
4.2.1 關節空間軌跡規劃
4.2.2 任務空間位姿規劃
4.3 雙臂協調運動學模型
4.3.1 雅可比矩陣及廣義速度
4.3.2 雙臂搬運剛體
4.3.3 雙臂持鉗運動
4.3.4 雙臂操縱球鉸物體
4.3.5 雙臂螺栓裝配運動
4.4 控制算法實現
4.4.1 單臂軌跡規劃實現
4.4.2 雙臂協調運動實現
4.5 本章小結

第5章 雙臂擬人動作規劃
5.1 引言
5.2 人體手臂運動機理
5.2.1 手臂解剖結構及自由度
5.2.2 人體手臂運動分析
5.3 機器人手臂擬人運動規劃
5.3.1 手臂運動學約束
5.3.2 手臂擬人姿態生成
5.4 服務機器人雙臂分析與擬人運動實現
5.4.1 機器人手臂結構特性分析
5.4.2 雙臂姿態類人優化
5.4.3 雙臂擬人運動實現
5.5 本章小結

第6章 雙臂協調操作Petri網建模
6.1 引言
6.2 Petri網理論基礎
6.2.1 Petri網基本概念
6.2.2 Petri網圖形標識
6.2.3 Petri網基本性能
6.2.4 Petri網分析方法
6.3 手臂操作Petri網模型
6.3.1 手臂操作任務分類
6.3.2 單臂操作Petri網建模
6.3.3 雙臂協調操作Petri網建模
6.3.4 雙臂Petri網模型分析
6.4 雙臂協調操作控制結構設計
6.5 本章小結

第7章 雙臂協調操作實驗與分析
7.1 引言
7.2 實驗總體方案介紹
7.3 雙臂協調操作運動及控制實驗
7.3.1 雙臂運動學及協調操作實驗
7.3.2 雙臂擬人動作實驗
7.3.3 Petri網控制雙臂操作實驗
7.4 實驗總結
7.5 本章小結

第8章 總結與展望
8.1 總結 8.2 展望 參考文獻