項目一　認識工業機器人 ...1
任務1　了解機器人結構組成 .....1
一、機器人概念 ....1
二、了解機器人組成結構 ....3
三、ABB 機器人的組成及功能 ...4
四、技能實訓 ....6
任務2　啟動和關閉機器人 .....7
一、機器人的安全操作規程 ....7
二、開啟ABB 機器人 ....8
三、關閉ABB 機器人 ....9
四、技能實訓 ....9
任務3　示教器點動機器人 .....10
一、什么是機器人示教器 ....10
二、技能實訓 ....13
習題 ......14
vvii
項目二　編程運行機器人 ...15
任務1　配置標準I/O 板 ....15
任務2　設定三個關鍵的程序數據 ...22
任務3　認識機器人程序及指令 .....32
一、機器人編程的概念 ....32
二、RAPID 程序 .....33
任務４　RAPID 程序編程與調試 ...41
一、基本RAPID 程序的編制 ....41
二、技能實訓 ....47
習題 ......50
項目三　RobotStudio6.0 基本操作 ....52
任務1　安裝RobotStudio6.0 軟件 ....52
一、Robot Studio 概念 ....52
二、技能實訓 ....56
任務2　認識RobotStudio6.0 軟件 ....57
一、Robot Studio 軟件界面介紹 ....57
二、技能實訓 ....59
任務3　構建機器人仿真工作站 .....60
一、仿真工作站的構建 ....60
二、技能實訓 ....77
習題 ......80
vii
項目四　RobotStudio 虛擬仿真與編程 ...82
任務1　激光切割軌跡編程與仿真 ...82
一、構建激光切割工作站 ....82
二、創建工件坐標 ....89
三、創建激光切割曲線 ....90
四、設置運動參數 ....92
五、生成激光切割軌跡 ....92
六、批量修改工具方向 ....94
七、軸配置與仿真運行 ....98
八、技能實訓 ....103
任務2　簡單輸送鏈創建與仿真 ...104
一、創建輸送鏈與仿真 ....104
二、創建搬運與仿真 ....128
三、技能實訓 ....142
任務3　動態輸送鏈創建與仿真 ...144
一、創建動態輸送鏈工作站 ....144
二、創建輸送鏈系統Smart 組件 ...150
三、添加屬性與連接 ....155
四、創建夾具系統Smart 組件 ...161
五、配置工作站邏輯 ....169
六、機器人路徑編程 ....172
七、同步到RAPID .....175
vviiiiii
八、仿真設定與仿真 ....176
九、技能實訓 ....177
習題 ......178
項目五　機器人典型工作站的應用 ...179
任務1　裝配工作站 .....179
一、任務描述 ....179
二、任務實施 ....180
任務2　機床上下料 .....200
一、任務描述 ....200
二、任務實施 ....201
參考文獻 ....216