“軟件人”與機器人合一系統的研究及應用( 簡體 字) | |
| 作者：張青川,曾廣平,肖超恩 | 類別：1. -> 程式設計 -> 綜合 |
| 出版社：電子工業出版社 |  3dWoo書號： 49869詢問書籍請說出此書號！ 有庫存 NT售價： 295 元 |
| 出版日：9/1/2018 | |
| 頁數：188 | |
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| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 字 ) |
| ISBN：9787121349447 | 加入購物車 │加到我的最愛 (請先登入會員) |
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目 錄
第1章 緒論 1 1.1 大系統控制論 2 1.1.1 廣義知識表達方法 2 1.1.2 大系統協調控制理論 3 1.2 開放式機器人系統 3 1.3 “軟件人”相關理論綜述 5 1.3.1 “軟件人”的概念模型 5 1.3.2 “軟件人”個體構造原型 6 1.4 博弈論 7 1.5 本章小結 8 第2章 “軟件人”與機器人合一系統的總體設計 9 2.1 合一系統的體系結構框架 10 2.2 合一機制下機器人平臺體系結構 12 2.2.1 宿主“軟件人”對機器人系統的構造 13 2.2.2 宿主“軟件人”管理守護機制的建立 13 2.2.3 合一機制下“軟件人”平臺的擴展 14 2.3 本章小結 14 第3章 守護“軟件人”的構造原理與技術 15 3.1 守護“軟件人”的啟動 16 3.1.1 守護“軟件人”初始化流程 16 3.1.2 守護“軟件人”初始化語言 19 3.2 守護“軟件人”創建行為 22 3.3 守護“軟件人”容錯機制 25 3.3.1 “軟件人”重新啟動 25 3.3.2 檢查點容錯機制 27 3.4 守護“軟件人”對任務部署的支持 30 3.4.1 守護“軟件人”任務系統部署框架 30 3.4.2 “軟件人”任務系統部署描述語言 31 3.4.3 基于QoS的部署規劃 33 3.4.4 分布式并行部署實施 35 3.5 本章小結 37 第4章 消息“軟件人”的構造原理與技術 39 4.1 分布式“軟件人”系統通信框架 40 4.2 消息“軟件人”通信信道建立行為 43 4.2.1 “軟件人”通信協議棧 43 4.2.2 “軟件人”通信信道 45 4.3 消息“軟件人”的命名服務行為 49 4.3.1 消息“軟件人”的命名與定位 49 4.3.2 消息“軟件人”消息轉發機制 51 4.3.3 消息“軟件人”通知消息 55 4.4 本章小結 56 第5章 管理“軟件人”的構造原理與技術 57 5.1 “軟件人”系統中的知識模型 58 5.2 管理“軟件人”知識模型 59 5.3 管理“軟件人”行為規范 61 5.3.1 SM.man對SM.fun的行為控制 61 5.3.2 環境資源感知行為 65 5.3.3 決策規則推理行為 66 5.3.4 社區任務管理行為 67 5.4 基于SOECAP模型的決策推理 69 5.4.1 SOECAP規則模型 70 5.4.2 規則沖突問題描述 72 5.4.3 SOECAP規則沖突檢測 73 5.4.4 SOECAP規則沖突消解 74 5.4.5 系統管理規則的優化與生成 76 5.5 本章小結 78 第6章 功能“軟件人”的構造原理與技術 79 6.1 功能“軟件人”知識模型 80 6.2 功能“軟件人”行為規范 82 6.2.1 功能“軟件人”服務行為規范 82 6.2.2 功能“軟件人”任務行為規范 83 6.3 基于知識表示的“軟件人”交互 88 6.3.1 “軟件人”通信語言的格式 89 6.3.2 “軟件人”通信原語 89 6.3.3 “軟件人”通信語言內容 91 6.4 本章小結 93 第7章 宿主“軟件人”的構造原理與技術 95 7.1 宿主“軟件人”知行模型 96 7.1.1 “軟件人”知行模型定義 97 7.1.2 “軟件人”知識行為一體化描述 98 7.2 宿主“軟件人”體系結構設計 100 7.3 宿主“軟件人”知識行為一體化描述模型 102 7.4 宿主“軟件人”服務行為描述 104 7.4.1 系統初始化行為 105 7.4.2 通信信道建立行為 105 7.4.3 遷移接收行為 106 7.4.4 硬件抽象層服務行為 107 7.4.5 節點容錯機制 109 7.4.6 對附體“軟件人”的控制行為 110 7.4.7 環境資源感知行為 111 7.5 宿主“軟件人”的實現技術 112 7.5.1 宿主“軟件人”知識模型實現 112 7.5.2 宿主“軟件人”服務行為實現 115 7.6 本章小結 118 第8章 附體“軟件人”的構造原理與技術 119 8.1 附體“軟件人”體系結構設計 120 8.2 附體“軟件人”知識行為一體化描述模型 121 8.3 附體“軟件人”行為描述 123 8.3.1 附體“軟件人”服務行為描述 123 8.3.2 附體“軟件人”任務行為描述 124 8.4 基于知行模型的“軟件人”知識通信 126 8.4.1 層次結構 126 8.4.2 層次結構設計 127 8.5 附體“軟件人”的實現技術 131 8.5.1 附體“軟件人”知識模型實現 131 8.5.2 附體“軟件人”的加載與解析 133 8.5.3 附體“軟件人”的遷移 135 8.6 本章小結 137 第9章 合一系統中多任務的動態分配 139 9.1 任務描述與分解 140 9.1.1 任務描述 140 9.1.2 任務分解 142 9.2 動態任務協調分配機制與算法 145 9.2.1 多任務爭用沖突資源分配模型 146 9.2.2 資源需求長度計算算法 147 9.3 資源權重的自適應調整方法 148 9.4 本章小結 151 第10章 合一系統中“軟件人”群體協作的實現與應用 153 10.1 基于樹莓派的移動機器人控制系統搭建 154 10.2 移動機器人與服務器間通信機制的實現 156 10.3 協作算法實現 161 10.4 “軟件人”群體協作機制的性能評測 164 10.5 本章小結 166 第11章 結論 167 參考文獻 169 本書在“軟件人”及其系統研究成果與實現技術的基礎上，將宿主“軟件人”和附體“軟件人”引入機器人系統，給出一種“軟件人”與機器人合一的技術解決方案，旨在解決現有機器人控制系統封閉、可擴展性差的問題。本書適用于從事計算機科學、控制科學、智能科學及相關領域的科學研究人員和工程應用人員使用，也可供高等院校計算機、自動化、智能科學技術等相關專業師生參考。
自20世紀60年代機械手誕生以來，機器人技術一直是學術界和工業界的研究熱點。世界各國紛紛把突破機器人技術和發展機器人產業放在科技發展的首要位置，并制定各自的發展戰略規劃。2012年，美國國家科學基金會（NSF）提出了一項新的跨機構資助計劃—國家機器人技術計劃（NRI），美國國家科學基金會與美國國家宇航局、美國國立衛生研究院、美國農業部一起開發協助人們工作的機器人，甚至是與人類合作的下一代機器人。2006年，我國發布《國家中長期科學和技術發展規劃綱要（2006—2020年）》，明確指出把機器人作為未來優先發展的戰略技術。
機器人技術集機械、信息、材料、智能控制、生物醫學等多學科于一體。機器人控制系統負責機器人的智能、推理、任務規劃等，它是機器人技術研究的核心部分。傳統的機器人控制系統采用封閉式的方法，其控制系統采用專用微處理器、專用機器人語言或專用的計算機獨立開發。采用封閉式控制系統的機器人雖然具有結構簡單、可靠性高的特點，但隨著機器人應用領域的不斷擴大，其可擴展性差、軟件難移植、可復用性低等局限性日益凸顯。因此，如何構建開放、標準化、模塊化的機器人控制系統，以及如何提高機器人的柔性、可配置性、可擴展性、可移植性和復用性等，成為機器人研究的關鍵。 目前, 世界上大多數商業機器人控制器普遍采用上位機、下位機二級分布式的開放控制系統。上位機負責整個系統管理、運動學計算、軌跡規劃等。下位機由多個CPU組成，每個CPU控制一個關節運動，這些CPU通過總線形式的緊耦合與主控機聯系，這種結構的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但是，由于上位機和下位機存在共同的弱點—計算負擔重、實時性差，因此，大多機器人采用離線規劃和前饋補償解耦等方法減輕實時控制中的計算負擔。當機器人在運行中受到干擾時，由于無法及時調整，其任務完成情況可能受到一定影響。同時，采用上位機、下位機的方法，雖然提高了機器人控制系統的可擴展性和復用性等，但這種主控式的方法無法完成機器人功能的動態配置與在線重構。 近年來，在軟計算、智能化領域中，“軟件人”是發展較快的研究方向。從理論構造和實現來說，它是軟件領域中“智體（Agent）”和“對象”的升華，是將人工生命、人工社會研究方法與現有Agent研究成果結合起來的網絡世界中的虛擬機器人，學習與進化特征是其區別于Agent的關鍵。與通常的Agent相比，它更富有“人工生命”的特性和活性，尤其是具有擬人的智能和情感，能夠模擬人的功能和行為，并能擴展和延伸人的行為，代理人類置身、穿梭于各種計算機網絡和軟件世界；同時，“軟件人”具有擬人的自主性、主動性，可根據任務需求、環境的變化，自主決策產生行為意圖，主動為用戶提供個性化服務。前人已經成功在微型計算機上構造出“軟件人”系統。本書提出“軟件人”與機器人合一機制，將“軟件人”的擬人功能和擬人行為融入機器人控制系統，構建一種新的機器人嵌入式系統體系結構。機器人系統與“軟件人”系統的融合—“合一系統”的思想：針對機器人控制平臺封閉式結構的局限性，將“軟件人”引入機器人控制系統，構造以宿主“軟件人”為信息處理和管理守護中心、附體“軟件人”為機器人功能控制中心、機器人為傳感載體和末端執行機構的平臺，構建開放的分布式體系結構，在機器人與微型計算機之間構造對等、柔性、動態的協同模式，實現對機器人功能的動態配置與在線重構，進一步提升機器人系統的柔性智能能力，改善其環境的適應協調能力。 本書在“軟件人”及其系統研究成果與實現技術的基礎上，將宿主“軟件人”和附體“軟件人”引入機器人系統，給出一種“軟件人”與機器人合一的技術解決方案，旨在解決現有機器人控制系統封閉、可擴展性差的問題。本書適合從事計算機科學、控制科學、智能科學及相關領域科學研究人員和工程應用人員使用，也可供高等院校和科研院所計算機、自動化、智能科學等相關專業師生參考。 本書共11章，第1章和第2章由曾廣平執筆，主要介紹“軟件人”系統與機器人控制系統合一機制的總體設計；第3章和第4章由肖超恩執筆，主要介紹守護“軟件人”和消息“軟件人”的構造原理與技術；第5～11章由張青川執筆，主要介紹管理“軟件人”、功能“軟件人”、宿主“軟件人”和附體“軟件人”的構造原理與技術，以及合一系統簡介。 | |
