第 1 章 引言
1.1 為什么選擇自動駕駛 ……………………… 1
1.2 什么是自動駕駛車輛（ADV）……………… 4
1.3 定義 ………………………………………… 6
1.3.1 縮寫 ………………………………… 6
1.3.2 描述 ………………………………… 7
1.3.3 SAE 水平的駕駛自動化 …………… 7
1.4 AV 什么時候才會變得普遍 ………………… 9
1.5 寶馬公司的觀點 …………………………… 10
1.5.1 特斯拉 ……………………………… 11
1.5.2 沃爾沃 ……………………………… 11
1.5.3 大眾 ………………………………… 11
第 2 章 安全
2.1 引言 ………………………………………… 13
2.2 車輛及其乘員 ……………………………… 13
2.3 外部人員和財產 …………………………… 14
2.4 服務和維修 ………………………………… 14
2.5 IMI TechSafe? ……………………………… 15
第 3 章 高級駕駛員輔助系統
3.1 引言 ………………………………………… 17
3.2 示例系統 …………………………………… 18
3.3 自適應巡航控制 …………………………… 19
3.4 避障雷達 …………………………………… 21
3.5 基本倒車輔助 ……………………………… 22
3.6 雷達 ………………………………………… 22
3.7 立體攝像頭 ………………………………… 23
3.8 后雷達 ……………………………………… 24
3.9 功能安全和風險 …………………………… 25
4.1 人怎樣開車 ………………………………… 27
4.1.1 介紹 ………………………………… 27
4.1.2 機器如何駕駛 ……………………… 28
4.2 通往自動駕駛的路 ………………………… 30
4.2.1 介紹 ………………………………… 30
4.2.2 路徑規劃 …………………………… 31
4.2.3 轉彎 ………………………………… 32
4.2.4 穿越迎面而來的車流 ……………… 32
4.2.5 避障 ………………………………… 32
4.2.6 避撞 ………………………………… 33
4.2.7 交通標志識別 ……………………… 33
4.2.8 交通信號燈識別 …………………… 34
4.2.9 緊急車輛檢測 ……………………… 34
4.2.10 其他情況 …………………………… 34
4.3 人怎樣開車 ………………………………… 35
4.3.1 介紹 ………………………………… 35
4.3.2 攝像頭 ……………………………… 35
4.3.3 雷達 ………………………………… 36
4.3.4 激光雷達 …………………………… 36
4.3.5 聲音 ………………………………… 37
4.3.6 超聲波 ……………………………… 37
4.3.7 結合感知 …………………………… 37
4.4 激光雷達操作 ……………………………… 38
4.4.1 介紹 ………………………………… 38
4.4.2 激光雷達傳感器類型 ……………… 39
4.4.3 處理系統 …………………………… 42
4.5 傳感器定位 ………………………………… 43
4.5.1 介紹 ………………………………… 43
4.5.2 場景 ………………………………… 43
4.5.3 激光雷達 …………………………… 46
4.5.4 攝像頭 ……………………………… 49
4.5.5 雷達 ………………………………… 51
4.5.6 總結 ………………………………… 52
4.6 自動駕駛系統 ……………………………… 52
4.7 地圖 ………………………………………… 54
4.8 其他技術 …………………………………… 56
4.8.1 隊列 ………………………………… 56
4.8.2 地理圍欄 …………………………… 57
4.8.3 被動安全 …………………………… 58
4.8.4 坑洼路面 …………………………… 58
4.9 網絡連接 …………………………………… 58
4.9.1 5G 網絡 ……………………………… 58
4.9.2 導航 NDS 數據標準 ………………… 59
4.9.3 車對車通信 ………………………… 61
4.9.4 車輛到一切（V2X）通信 ………… 63
4.9.5 摩托車與汽車的通信 ……………… 65
4.10 人工智能（AI） …………………………… 68
4.10.1 什么是 AI ………………………… 68
4.10.2 AI 的歷史 ………………………… 69
4.10.3 自上而下和自下而上的人工智能 … 71
4.10.4 深度學習 …………………………… 72
4.10.5 端到端機器學習 …………………… 72
4.10.6 目標識別簡化示例 ………………… 73
第 5 章 社會與人的問題
5.1 誰應該在一場事故中死亡 ………………… 75
5.1.1 經典電車問題 ……………………… 75
5.1.2 自動駕駛場景 ……………………… 76
5.2 公眾對于 CAV 的反應 ……………………… 76
5.3 保險 ………………………………………… 77
5.4 移動即服務 ………………………………… 77
5.5 全球概況 …………………………………… 77
5.5.1 英國 ………………………………… 77
5.5.2 歐盟 ………………………………… 81
5.5.3 美國 ………………………………… 82
5.5.4 日本和中國 ………………………… 82
第 6 章 實例探究
6.1 簡介 ………………………………………… 83
6.2 英偉達 ……………………………………… 83
6.3 博世 ………………………………………… 86
6.4 谷歌（Waymo）……………………………… 88
6.5 特斯拉 Autopilot 系統……………………… 89
6.6 奧迪 ………………………………………… 92
6.7 捷豹路虎 …………………………………… 97
6.8 豐田 衛士 …………………………………… 98
6.9 菲力爾 …………………………………… 100
6.10 First Sensor AG ………………………… 102