第 1 章　FreeRTOS 發行版本 / 1
1.1　本章知識點及學習目標 / 1
1.2　瞭解 FreeRTOS 發行版本 / 1
1.3　演示程式 / 5
1.4　創建 FreeRTOS 工程 / 6
1.5　資料類型和編碼風格指南 / 8
第 2 章　堆記憶體管理 / 11
2.1　本章知識點及學習目標 / 11
2.2　記憶體分配方案示例 / 12
2.3　與堆相關的實用函數 / 22
第 3 章　任務管理 / 25
3.1　本章知識點及學習目標 / 25
3.2　任務函數 / 25
3.3　頂層任務狀態 / 26
3.4　創建任務 / 27
3.5　任務優先順序 / 34
3.6　時間測量和滴答中斷 / 35
3.7　擴展“非運行”狀態 / 38
3.8　空閒任務和空閒任務鉤子 / 46
3.9　更改任務的優先順序 / 49
3.10　刪除任務 / 53
3.11　執行緒本機存放區 / 57
3.12　調度演算法 / 59
第 4 章　佇列管理 / 69
4.1　本章知識點及學習目標 / 69
4.2　佇列的特點 / 69
4.3　使用佇列 / 72
4.4　從多個來源接收資料 / 79
4.5　處理大資料或可變大小的資料 / 86
4.6　從多佇列接收 / 91
4.7　使用佇列創建郵箱 / 99
第 5 章　軟體計時器管理 / 103
5.1　本章知識點及學習目標 / 103
5.2　軟體計時器回呼函數 / 103
5.3　軟體計時器的屬性和狀態 / 104
5.4　軟體計時器的上下文 / 106
5.5　創建和啟動軟體計時器 / 109
5.6　計時器 ID / 115
5.7　更改計時器的週期 / 117
5.8　重置軟體計時器 / 120
第 6 章　中斷管理 / 125
6.1　本章知識點及學習目標 / 125
6.2　在 ISR 中使用 FreeRTOS API / 126
6.3　推遲中斷處理 / 129
6.4　用於同步的二進位信號量 / 130
6.5　計數信號量 / 143
6.6　推遲工作到 RTOS 守護任務 / 147
6.7　在中斷服務程式中使用佇列 / 152
6.8　中斷嵌套 / 158
第 7 章　資源管理 / 163
7.1　本章知識點及學習目標 / 163
7.2　臨界區和暫停調度器 / 166
7.3　互斥量（和二進位信號量） / 169
7.4　守門人任務 / 182
第 8 章　事件組 / 187
8.1　本章知識點及學習目標 / 187
8.2　事件組的特徵 / 188
8.3　使用事件組進行事件管理 / 189
8.4　使用事件組進行任務同步 / 199
第 9 章　任務通知 / 207
9.1　本章知識點及學習目標 / 207
9.2　任務通知：優勢和局限 / 208
9.3　使用任務通知 / 209
第 10 章　低功耗支持 / 233
10.1　本章知識點及學習目標 / 233
10.2　節能及與節能有關的宏 / 233
10.3　ARM Cortex-M 微控制器的低功耗實現 / 236
第 11 章　*發者支持 / 241
11.1　本章知識點及學習目標 / 241
11.2　configASSERT（） / 241
11.3　FreeRTOS+Trace / 243
11.4　與調試相關的鉤子（回檔）函數 / 246
11.5　查看運行時資訊和任務狀態資訊 / 246
11.6　跟蹤鉤子宏 / 254
第 12 章　故障排除 / 259
12.1　本章知識點及學習目標 / 259
12.2　中斷優先順序 / 259
12.3　棧溢出 / 260
12.4　函數 printf（）和 sprintf（）的不當使用 / 262
12.5　錯誤的其他常見來源 / 263
附錄 A　FreeRTOS 的新版本和新特性 / 265
A.1　FreeRTOS 版本 9 / 265
A.2　FreeRTOS 版本 10 / 268