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自主移動機器人與多機器人系統：運動規劃、通信和集群 ( 簡體 字) |
| 作者： [以]尤金·卡根；尼爾·什瓦布；伊拉德·本·加爾(Eugene Kagan,Nir Shvalb,Irad Ben-Gal) | 類別：1. -> 電子工程 -> 機器人 |
| 譯者： |
| 出版社：機械工業出版社 |  3dWoo書號： 55069
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NT售價： 495 元 |
| 出版日：7/1/2021 |
| 頁數：240 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787111687436 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介：本書1先介紹了在具有完整位置和速度資訊的全域坐標系中導航和運動規劃的模型和演算法。D二部分研究了機器人在勢場中的運動，勢場是由機器人的期望和知識的環境狀態定義的。D三部分介紹了機器人在未知環境中的運動以及利用感測資訊進行環境映射的相應任務。D四部分從二維和三維兩個方面研究了多機器人系統和群體動力學。 |
目錄：D1章緒論1
1_1機器人的早期歷史1
1_2自主機器人2
1_3機械臂5
1_4移動機器人6
1_5多機器人系統和集群機器人9
1_6本書的宗旨和結構12
參考文獻13
D2章全域坐標系下的運動規劃17
2_1動機17
2_2符號表示17
2_2_1構型空間17
2_2_2工作空間18
2_2_3權重函數18
2_3已知構型空間的運動規劃19
2_3_1勢場法19
2_3_2基於網格的演算法21
2_3_3基於採樣的演算法23
2_4已知部分構型空間的運動規劃24
2_4_1BUG025
2_4_2BUG126
2_4_3BUG226
2_5小結26
參考文獻27
D3章基礎感知28
3_1感測器基本方案28
3_2障礙感測器（安全保險杆）29
3_3里程計感測器38
3_4距離感測器41
3_4_1飛行**測距儀41
3_4_2相移測距儀44
3_4_3三角測距儀46
3_4_4**聲波測距儀46
3_5小結49
參考文獻49
D4章全域坐標系下的運動表示50
4_1移動機器人模型50
4_1_1輪式移動機器人50
4_1_2空中移動機器人51
4_2Hilare型移動機器人的運動學與控制53
4_2_1Hilare型移動機器人的前向運動學53
4_2_2Hilare型移動機器人的速度控制54
4_2_3軌跡跟蹤55
4_3四旋翼移動機器人的運動學與控制57
4_3_1四旋翼移動機器人的動力學57
4_3_2螺旋槳的力與轉矩58
4_3_3姿態變換58
4_3_4四旋翼動力學模型60
4_3_5簡化動力學模型61
4_3_6四旋翼的軌跡跟蹤控制61
4_3_7模擬63
參考文獻65
D5章勢場和導航函數下的運動66
5_1問題描述66
5_2梯度下降法67
5_2_1無約束的梯度下降67
5_2_2有約束的梯度下降69
5_3閔可夫斯基和70
5_4人工勢場法71
5_5導航函數法74
5_5_1靜態確定性環境下的導航函數74
5_5_2靜態不確定性環境下的導航函數76
5_5_3動態環境下的導航函數與勢場78
5_6小結79
參考文獻80
D6章quanqiu衛星導航系統與機器人定位81
6_1衛星導航概論81
6_2位置計算82
6_2_1多徑信號82
6_2_2GNSS精度分析83
6_2_3精度因數83
6_3坐標系84
6_3_1緯度、經度和海拔84
6_3_2UTM投影85
6_3_3局部笛卡兒坐標系85
6_4速度計算86
6_4_1計算大綱86
6_4_2插入說明86
6_5城市導航87
6_5_1城市峽谷導航87
6_5_2地圖匹配88
6_5_3航位推算——慣性感測器88
6_6GNSS資料與INS結合88
6_6_1改進的粒子濾波器89
6_6_2結合GNSS和INS估計速度89
6_7GNSS協議90
6_8其他類型的GPS91
6_8_1輔助quanqiu定位系統91
6_8_2差分quanqiu定位系統91
6_8_3即時動態導航92
6_9GNSS威脅92
6_9_1GNSS干擾92
6_9_2GNSS欺騙92
參考文獻92
D7章局部坐標系下的運動94
7_1全域運動規劃與導航94
7_2不確定性運動規劃96
7_2_1運載器性能的不確定性96
7_2_2感測器的不確定性97
7_2_3適應不確定性的運動規劃97
7_3線上運動規劃98
7_3_1帶微分約束的運動規劃99
7_3_2被動運動規劃101
7_4利用局部地圖進行全域定位101
7_5三維空間中無人機的運動規劃103
7_6小結105
參考文獻105
D8章未知環境中的運動108
8_1基於概率地圖的定位108
8_1_1信念分佈與瑪律可夫定位110
8_1_2運動預測與卡爾曼定位113
8_2未知環境建圖與決策116
8_2_1建圖和定位116
8_2_2不確定性條件下的決策121
8_3概率運動規劃實例127
8_3_1信念空間中的運動規劃127
8_3_2環境建圖132
8_4小結134
參考文獻135
D9章移動機器人的能量限制與能量效率138
9_1引言138
9_2移動機器人的能量限制問題138
9_3移動機器人功率管理和能量控制的精選文獻分析139
9_4移動機器人的能量模型140
9_5移動機器人推進141
9_5_1輪式移動機器人的推進142
9_5_2履帶式移動機器人的推進143
9_6機械能源的能量模型145
9_6_1內燃機145
9_6_2鋰電池146
9_7小結146
參考文獻147
D10章多機器人系統與集群149
10_1多智慧體系統與機器人集群149
10_1_1多智慧體系統原理149
10_1_2基本蜂擁規則與聚合和避碰的方法155
10_2智慧體的控制與集群的定位163
10_2_1基於智慧體的模型164
10_2_2集群動力學的概率模型175
10_3小結178
參考文獻179
D11章基於共用環境地圖的協作運動182
11_1基於共用資訊的協作運動182
11_1_1公共勢場中的運動183
11_1_2共用本地環境資訊的地形中的運動187
11_2異構環境中的集群動力學189
11_2_1異構環境和外部勢場下的基礎集群189
11_2_2基於公共概率地圖的集群搜索193
11_3基於共用環境地圖的集群動力學案例195
11_3_1基於多搜索器的概率搜索195
11_3_2基於吸引/排斥勢的避障、避碰197
11_4小結201
參考文獻202
D12章直接與間接通信下的協作運動203
12_1組內移動機器人間的通信203
12_2簡單的通信協議與協作行為的示例206
12_2_1移動機器人組的通信協議示例206
12_2_2協議的實現和移動機器人協作行為的示例214
12_3間接通信與複合通信的示例218
12_3_1螞蟻運動模型與資訊素機器人系統模擬218
12_3_2用於移動機器人組的生物信號方法與破壞性搜索221
12_4小結224
參考文獻225
D13章布朗運動與集群動力學228
13_1郎之萬和福克普朗克形式體系228
13_2實例229
13_3小結235
參考文獻235
D14章結論236
術語表237 |
| 序： |
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