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無人系統駕控實踐：基于Autoware自動駕駛平臺 ( 簡體 字) |
| 作者：付明磊,張文安,何軍強 | 類別：1. -> 電子工程 -> 無人機 |
| 譯者： |
| 出版社：電子工業出版社 |  3dWoo書號： 56156
詢問書籍請說出此書號！【有庫存】
NT售價： 440 元 |
| 出版日：10/1/2022 |
| 頁數：236 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787121443695 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
前言：為何寫作這本書
隨著人工智能技術的發展，以無人車、無人機、無人潛航器和無人水面艇等為代表的無人系統開始代替人類從事各種場景中簡單或者復雜的工作。
無人系統主要包括感知系統、決策系統和執行系統等。其中，感知系統通過安裝在無人系統上的各種傳感器對外界事物進行感知，如同無人系統的“眼睛”；決策系統則是無人系統的“大腦”，負責對外界及自身的各種事件和信息進行處理與判斷；執行系統負責控制各個操作部件，負責對決策系統的各種指令進行響應并完成相應的任務。感知系統作為無人系統對內部以及外部信息進行響應及處理的首要環節，是無人系統不可或缺的一部分。無人系統最大的特點是沒有人參與系統回路，沒有了人的支持，無人系統的感知系統需要采用高效、精準的感知算法對目標進行檢測與跟蹤。
本書主要以無人車為應用對象，更多地從實驗平臺開發角度（而非學術研究角度）出發，詳細介紹基于Autoware自動駕駛平臺的無人車系統開發過程。本書編寫的初衷是為了總結我們近年來在無人系統開發和實驗方面的成果，向本領域初學者分享我們的一些經驗，為推動我國無人系統的發展貢獻綿薄之力。
如何閱讀這本書
本書共8章，分為4部分。讀者按照章節順序進行學習，就可以逐漸掌握Autoware自動駕駛平臺的操作使用方法。
第一部分：介紹Autoware自動駕駛平臺和安裝Autoware系統（第1∼2章）。首先介紹了基于Autoware自動駕駛平臺的無人駕控系統的背景、應用場景，以及Autoware系統的架構。之后介紹了如何安裝Ubuntu系統、ROS系統和Autoware系統。
第二部分：傳感器配置部分（第3章），依次介紹了基于Autoware自動駕駛平臺的相機配置、激光雷達、毫米波雷達，以及北云RTK定位板的配置。
第三部分：算法實踐部分（第4∼7章），依次介紹了Autoware自動駕駛平臺下的感知模塊、定位模塊、路徑規劃模塊和控制模塊的使用。
第四部分：綜合實驗部分（第8章），主要介紹了如何在Autoware自動駕駛平臺下完成基于3D激光雷達的無人車自主循跡實驗。
致謝
首先感謝國家自然科學基金項目（61822311、62173305和62111530299）、浙江省自然科學基金重大項目（LD21F030002），以及重大橫向項目：工程車智能網聯化的關鍵技術研發與應用為本書提供資金支持。
感謝人機協作技術浙江國際科技合作基地、智能感知與系統教育部工程中心和浙江省嵌入式系統重點實驗室為本書提供的研究條件支持。
感謝浙江工業大學控制科學與工程一級學科和浙江工業大學自動化系為本書提供的大力幫助。
本書由付明磊、張文安和何軍強編著。另外，參與本書編寫工作的還有來自浙江工業大學信息工程學院的劉彪、金錦峰、張哲、邵淵、陸新宇、金宇強、孫虎、衛寧偉、計志威、張逸婷、樂雨等，以及來自杭州鴻泉物聯網技術股份有限公司的陳戧、王其超、李思琦等。
由于本書編寫人員的水平有限，本書存在錯誤和不足之處，懇請各位讀者原諒，并與我們聯系。我們將嚴肅認真對待大家的批評和建議，進一步完善本書的內容。
編著者 |
內容簡介：本書是一本從工程實踐角度介紹無人系統駕控技術的書籍。本書以Autoware自動駕駛平臺為核心，全面介紹了Autoware平臺中各個模塊的主要功能，詳細講述了利用Autoware平臺實現無人系統駕控的操作過程。本書首先介紹了Autoware自動駕駛平臺平臺的基本架構與安裝過程，然后介紹了常用傳感器、感知模塊、定位模塊、路徑規劃模塊和控制模塊的操作過程，最后介紹無人車的激光循跡實踐案例。本書旨在幫助讀者快速熟悉Autoware自動駕駛平臺的核心操作，掌握無人系統駕控的關鍵技術。 |
目錄：第1章 緒論 1
1.1 無人系統簡介 1
1.2 無人車與自動駕駛 3
1.3 主流的自動駕駛平臺 5
1.4 Autoware自動駕駛平臺框架 7
參考文獻 11
第2章 Autoware自動駕駛平臺的安裝 12
2.1 ROS的安裝 12
2.2 Docker的安裝 15
2.3 Autoware系統的安裝與配置 16
2.3.1 安裝protainer 16
2.3.2 導入鏡像 18
2.3.3 創建容器 20
2.3.4 啟動和編譯Autoware 24
第3章 傳感器的配置 27
3.1 相機簡介 27
3.1.1 相機的工作原理 27
3.1.2 相機的優點與應用 31
3.1.3 在Autoware中使用單目相機 32
3.2 雙目相機的配置 35
3.2.1 雙目相機的原理 35
3.2.2 雙目相機的應用背景 37
3.2.3 安裝雙目相機的SDK驅動包 39
3.2.4 ROS中使用相機 44
3.2.5 Autoware中使用雙目相機 47
3.3 激光雷達的介紹 50
3.3.1 激光雷達的工作原理 51
3.3.2 激光雷達的優點與應用 51
3.3.3 激光雷達的性能度量 52
3.3.4 激光雷達的配置及使用 53
3.4 實驗：單目相機和激光雷達的聯合標定 59
3.4.1 單目相機內參標定 59
3.4.2 單目相機-激光雷達聯合標定 62
3.5 毫米波雷達的配置 70
3.5.1 毫米波雷達的工作原理 70
3.5.2 毫米波雷達的安裝及測試 72
3.5.3 毫米波雷達的適配 74
3.5.4 適配過程中相關數據的對應關系 76
3.5.5 毫米波雷達在Autoware系統下的調試 77
3.5.6 遇到問題總結 81
3.6 北云RTK定位板的配置 82
3.6.1 RTK定位板的工作原理 82
3.6.2 RTK定位板的連接方式 83
3.6.3 配置基準站與流動站 84
3.6.4 配置數據傳輸單元（DTU） 85
3.6.5 配置無線串口通 87
3.6.6 獲取流動站的單點解 89
3.6.7 通過RTK技術得到固定解 89
3.6.8 A1板卡適配進Autoware 93
3.6.9 工控機增加USB設備的訪問權限 94
3.6.10 Autoware中查看板卡輸出的GNSS信息 96
參考文獻 98
第4章 Autoware自動駕駛平臺感知模塊使用 99
4.1 Autoware運行Yolov3進行目標檢測（vision_darknet_yolo3） 99
4.1.1 Yolov3簡介 100
4.1.2 Autoware中的實驗操作 102
4.2 Autoware運行歐幾里得聚類進行障礙物檢測 （lidar_edclidean_cluster_detect） 106
4.2.1 基于歐幾里得聚類的障礙物檢測原理 106
4.2.2 Autoware中的實驗操作 108
4.3 Autoware運行cnn-seg進行語義分割目標檢測 （lidar_cnn_baidu_detect） 110
4.3.1 cnn-seg簡介 110
4.3.2 Autoware中的具體操作 111
4.4 Autoware運行PointPillars進行3D快速目標檢測（lidar_point_pillars） 114
4.4.1 PointPillars 114
4.4.2 Autoware中的實驗操作 115
4.5 Autoware運行range_vision_fusion進行感知結果融合（range_ vision_fusion） 118
4.5.1 感知結果融合算法介紹 119
4.5.2 Autoware中的實驗操作 120
4.6 經驗與總結 123
參考文獻 126
第5章 Autoware自動駕駛平臺定位模塊使用 128
5.1 概述 129
5.2 具體配置 131
5.2.1 設備組裝 131
5.2.2 天線桿臂配置 132
5.2.3 旋轉參數配置 134
5.2.4 旋轉參數校準 135
5.3 利用BY_Connect.exe上位機快速配置 136
5.4 Autoware下的適配操作 138
5.5 問題總結 142
第6章 Autoware自動駕駛平臺路徑規劃模塊使用 143
6.1 全局路徑規劃 144
6.2 局部路徑規劃 153
參考文獻 170
第7章 Autoware自動駕駛平臺跟蹤控制模塊使用 172
7.1 純跟蹤控制 173
7.2 模型預測控制 185
參考文獻 200
第8章 Autoware實踐案例：激光循跡 202
8.1 基于3D激光雷達的無人車自主循跡實驗設計 202
8.2 數據準備 203
8.2.1 錄制ROS包 203
8.2.2 制作點云地圖 207
8.2.3 錄制航跡點 212
8.3 啟動設備 218
8.4 加載轉換 218
8.5 自動循跡 221
附錄 專業術語的中英文對照 227 |
| 序： |
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