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先進PID控制MATLAB仿真（第5版） ( 簡體 字) |
| 作者：劉金琨 | 類別：1. -> 工程繪圖與工程計算 -> Matlab |
| 譯者： |
| 出版社：電子工業出版社 |  3dWoo書號： 56260
詢問書籍請說出此書號！【缺書】
NT售價： 845 元 |
| 出版日：4/1/2023 |
| 頁數：576 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：  |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787121452956 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介：本書系統地介紹了PID控制的幾種設計方法，是作者多年來從事控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來所取得的最新成果。 全書共18章，包括基本的PID控制、PID控制器的整定、時滯系統的PID控制、基于微分器的PID控制、基于觀測器的PID控制、自抗擾控制器及其PID控制、PD魯棒自適應控制、模糊PD控制和專家PID控制、神經網絡PID控制、基于差分進化的PID控制、伺服系統PID控制、迭代學習PID控制、撓性及奇異攝動系統的PD控制、機械手PID控制、飛行器雙閉環PD控制、小車倒立擺系統的控制及GUI動畫演示、自適應容錯PD控制和基于事件驅動及輸入延遲的PID控制。每種方法都給出了算法推導、實例分析和相應的MATLAB仿真設計程序。 |
目錄：第1章基本的PID控制
1.1PID控制原理
1.2連續系統的PID
1.2.1基本的PID控制
1.2.2線時變系統的PID控制
1.3數位PID控制
1.3.1位置式PID控制演算法
1.3.2連續系統的數位PID控制演算法
1.3.3離散系統的數位PID控制演算法
1.3.4增量式PID控制演算法
1.3.5積分分離PID控制演算法
1.3.6抗積分飽和PID控制演算法
1.3.7梯形積分PID控制演算法
1.3.8變速積分PID控制演算法
1.3.9帶濾波器的PID控制演算法
1.3.10不接近微分PID控制演算法
1.3.11微分先行PID控制演算法
1.3.12帶死區的PID控制演算法
1.3.13基於前饋補償的PID控制演算法
1.3.14步進式PID控制演算法
1.3.15PID控制的方波回應
1.3.16基於卡爾曼濾波器的PID控制演算法
1.4S函數介紹
1.4.1S函數簡介
1.4.2S函數使用步驟
1.4.3S函數的基能及重要參數設定
1.4.4實例說明
1.5PID研究新進展
參考文獻
第2章PID控制器的整定
2.1概述
2.2基於回應曲線法的PID整定
2.2.1基本原理
2.2.2實例
2.3基於Ziegler-Nichols的頻域回應PID整定
2.3.1連續Ziegler-Nichols方法的PID整定
2.3.2實例
2.3.3離散Ziegler-Nichols方法的PID整定
2.3.4實例
2.4基於頻域分析的PD整定
2.4.1基本原理
2.4.2實例
2.5基於相位裕度整定的PI控制
2.5.1基本原理
2.5.2實例
2.6基於極點配置的穩定PD控制
2.6.1基本原理
2.6.2實例
2.7基於臨界比例度法的PID整定
2.7.1基本原理
2.7.2實例
2.8一類非線整定的PID控制
2.8.1基本原理
2.8.2實例
2.9基於優化函數的PID整定
2.9.1基本原理
2.9.2實例
2.10基於NCD優化的PID整定
2.10.1基本原理
2.10.2實例
2.11基於NCD與優化函數結合的PID整定
2.11.1基本原理
2.11.2實例
2.12傳遞函數的頻域測試
2.12.1基本原理
2.12.2實例
參考文獻
第3章時滯系統的PID控制
3.1單回路PID控制系統
3.2串級PID控制
3.2.1串級PID控制原理
3.2.2實例
3.3純滯後系統的大林控制演算法
3.3.1大林控制演算法原理
3.3.2實例
3.4純滯後系統的Smith控制演算法
3.4.1連續Smith預估控制
3.4.2實例
3.4.3數位Smith預估控制
3.4.4實例
參考文獻
第4章基於微分器的PID控制
4.1基於全程快速微分器的PD控制
4.1.1全程快速微分器
4.1.2實例
4.2基於Levant微分器的PID控制
4.2.1Levant微分器
4.2.2實例
參考文獻
第5章基於觀測器的PID控制
5.1基於慢干擾觀測器補償的PID控制
5.1.1系統描述
5.1.2觀測器設計
5.1.3實例
5.2基於指數收斂干擾觀測器的PID控制
5.2.1系統描述
5.2.2指數收斂干擾觀測器的問題提出
5.2.3指數收斂干擾觀測器的設計
5.2.4PID控制器的設計及分析
5.2.5實例
5.3基於名義模型干擾觀測器的PID控制
5.3.1干擾觀測器基本原理
5.3.2干擾觀測器的能分析
5.3.3干擾觀測器魯棒穩定
5.3.4低通濾波器Q（s）的設計
5.3.5實例
5.4基於擴張觀測器的PID控制
5.4.1擴張觀測器的設計
5.4.2擴張觀測器的分析
5.4.3實例
5.5基於輸出延遲觀測器的PID控制
5.5.1系統描述
5.5.2輸出延遲觀測器的設計
5.5.3實例
5.6基於魯棒觀測器的PD控制
5.6.1系統描述
5.6.2魯棒觀測器的設計
5.6.3魯棒觀測器收斂分析
5.6.4實例
參考文獻
第6章自抗擾控制器及其PID控制
6.1非線跟蹤微分器
6.1.1微分器描述
6.1.2實例
6.2安排過渡過程及PID控制
6.2.1安排過渡過程
6.2.2實例
6.3基於非線擴張觀測器的PID控制
6.3.1系統描述
6.3.2非線擴張觀測器
6.3.3實例
6.4非線PID控制
6.4.1非線PID控制演算法
6.4.2實例
6.5自抗擾控制
6.5.1自抗擾控制結構
6.5.2實例
參考文獻
第7章PD魯棒自我調整控制
7.1穩定的PD控制演算法
7.1.1問題的提出
7.1.2PD控制律的設計
7.1.3實例
7.2基於模型的PI魯棒控制
7.2.1問題的提出
7.2.2PD控制律的設計
7.2.3穩定分析
7.2.4實例
7.3基於名義模型的機械手PI魯棒控制
7.3.1問題的提出
7.3.2魯棒控制律的設計
7.3.3穩定分析
7.3.4實例
7.4基於Anti-windup的PID控制
7.4.1Anti-windup基本原理
7.4.2一種Anti-windup的PID控制演算法
7.4.3實例
7.5基於PD增益自我調整調節的模型參考自我調整控制
7.5.1問題描述
7.5.2控制律的設計與分析
7.5.3實例
參考文獻
第8章模糊PD控制和專家PID控制
8.1倒立擺穩定的PD控制
8.1.1系統描述
8.1.2控制律設計
8.1.3實例
8.2基於自我調整模糊補償的倒立擺PD控制
8.2.1問題描述
8.2.2自我調整模糊控制器設計與分析
8.2.3穩定分析
8.2.4實例
8.3基於模糊規則表的模糊PD控制
8.3.1基本原理
8.3.2實例
8.4模糊自我調整整定PID控制
8.4.1模糊自我調整整定PID控制原理
8.4.2實例
8.5專家PID控制
8.5.1專家PID控制原理
8.5.2實例
參考文獻
第9章神經網路PID控制
9.1基於單神經元網路的PID智慧控制
9.1.1幾種典型的學習規則
9.1.2單神經元自我調整PID控制
9.1.3改進的單神經元自我調整PID控制
9.1.4實例
9.2基於二次型能指標學單神經元自我調整PID控制
9.2.1控制律的設計
9.2.2實例
9.3基於自我調整神經網路補償的PD控制
9.3.1問題描述
9.3.2自我調整神經網路設計與分析
9.3.3實例
參考文獻
第10章基於差分進化的PID控制
10.1差分進化演算法的基本原理
10.1.1差分進化演算法的提出
10.1.2標準差分進化演算法
10.1.3差分進化演算法的基本流程
10.1.4差分進化演算法的參數設置
10.2基於差分進化演算法的函數優化
10.3基於差分進化整定的PD控制
10.3.1基本原理
10.3.2基於差分進化的PD整定
10.4基於摩擦模型辨識和補償的PD控制
10.4.1摩擦模型的線上參數辨識
10.4.2實例
10.5基於很優軌跡規劃的PID控制
10.5.1問題的提出
10.5.2一個簡單的樣條插值實例
10.5.3很優軌跡的設計
10.5.4很優軌跡的優化
10.5.5實例
參考文獻
第11章伺服系統PID控制
11.1基於LuGre摩擦模型的PID控制
11.1.1伺服系統的摩擦現象
11.1.2伺服系統的LuGre摩擦模型
11.1.3實例
11.2基於Stribeck摩擦模型的PID控制
11.2.1Stribeck摩擦模型描述
11.2.2一個典型伺服系統描述
11.2.3實例
11.3伺服系統三環的PID控制
11.3.1伺服系統三環的PID控制原理
11.3.2實例
11.4二品質伺服系統的PID控制
11.4.1二品質伺服系統的PID控制原理
11.4.2實例
11.5伺服系統的類比PD+數位前饋控制
11.5.1伺服系統的類比PD+數位前饋控制原理
11.5.2實例
參考文獻
第12章反覆運算學習PID控制
12.1反覆運算學習控制方法介紹
12.2反覆運算學習控制基本原理
12.3基本的反覆運算學習控制演算法
12.4基於PID型的反覆運算學習控制
12.4.1系統描述
12.4.2控制器設計
12.4.3實例
參考文獻
第13章撓及奇異攝動系統的PD控制
13.1基於輸入成型的撓機械系統PD控制
13.1.1系統描述
13.1.2控制器設計
13.1.3輸入成型器基本原理
13.1.4實例
13.2基於奇異攝動理論的P控制
13.2.1問題描述
13.2.2模型分解
13.2.3控制律設計
13.2.4實例
13.3柔機械臂的偏微分方程動力學建模
13.3.1柔機械臂的控制問題
13.3.2柔機械臂的偏微分方程建模
13.4柔機械臂分散式參數邊界控制
13.4.1模型描述
13.4.2邊界PD控制律設計
13.4.3實例
參考文獻
第14章機械手PID控制
14.1機械手獨立PD控制
14.1.1控制律設計
14.1.2收斂分析
14.1.3實例
14.2工作空間中機械手末端軌跡PD控制
14.2.1工作空間直角坐標與關節角位置的轉換
14.2.2機械手在工作空間的建模
14.2.3PD控制器的設計
14.2.4實例
14.3工作空間中機械手末端的阻抗PD控制
14.3.1問題的提出
14.3.2阻抗模型的建立
14.3.3控制器的設計
14.3.4實例
14.3.5中的代數環問題
14.4移動機器人的P+前饋控制
14.4.1移動機器人運動學模型
14.4.2位置控制律設計
14.4.3姿態控制律設計
14.4.4閉環系統的設計關鍵
14.4.5實例
14.5主輔電機的協調跟蹤PD控制
14.5.1系統描述
14.5.2控制律設計
14.5.3實例
14.6兩個移動運動體協調P控制
14.6.1系統描述
14.6.2控制律設計與分析
14.6.3實例
參考文獻
第15章飛行器雙閉環PD控制
15.1基於雙環設計的VTOL飛行器軌跡跟蹤PD控制
15.1.1VTOL模型描述
15.1.2針對第1個子系統的控制
15.1.3針對第2個子系統的控制
15.1.4實例
15.2基於內外環的四旋翼飛行器的PD控制
15.2.1四旋翼飛行器動力學模型
15.2.2位置控制律設計
15.2.3虛擬姿態角度的求解
15.2.4姿態控制律設計
15.2.5閉環系統的設計關鍵
15.2.6實例
參考文獻
第16章小車倒立擺系統的控制及GUI動畫演示
16.1小車倒立擺的H∞控制
16.1.1系統描述
16.1.2H∞控制器要求
16.1.3基於Riccati方程的H∞控制
16.1.4LMI及其MATLAB求解
16.1.5基於LMI的H∞控制
16.1.6實例
16.2單級倒立擺控制系統的GUI動畫演示
16.2.1GUI介紹
16.2.2演示程式的構成
16.2.3主程序的實現
16.2.4演示介面的GUI設計
16.2.5演示步驟
參考文獻
第17章自我調整容錯PD控制
17.1基於PD的執行器自我調整容錯控制
17.1.1問題的提出
17.1.2PD控制律的設計
17.1.3實例
17.2執行器和感測器同時容錯的自我調整PD控制
17.2.1問題的提出
17.2.2PD控制律的設計
17.2.3實例
17.3基於神經網路的執行器自我調整容錯速度跟蹤
17.3.1問題的提出
17.3.2RBF神經網路設計
17.3.3控制律的設計
17.3.4實例
參考文獻
第18章基於事件驅動及輸入延遲的PID控制
18.1基於事件驅動的P控制
18.1.1基本原理
18.1.2控制器設計
18.1.3實例
18.2輸入延遲補償PID控制
18.2.1系統描述
18.2.2控制器設計與分析
18.2.3實例
18.3基於干擾觀測器的輸入延遲補償PID控制
18.3.1系統描述
18.3.2控制器設計與分析
18.3.3實例
18.4基於狀態觀測器的控制輸入延遲控制
18.4.1系統描述
18.4.2控制器設計與分析
18.4.3實例
參考文獻
附錄A
參考文獻 |
| 序： |
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