機構學與機器人學的幾何基礎與旋量代數 ( 簡體 字) |
| 作者：戴建生 著 | 類別：1. -> 電子工程 -> 機器人 |
| 譯者： |
| 出版社：高等教育出版社 |  3dWoo書號： 39296
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NT售價： 445 元 |
| 出版日：7/1/2014 |
| 頁數：457 |
| 光碟數：0 |
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| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787040334838 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
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| 作者序： |
| 譯者序： |
| 前言： |
內容簡介： 戴建生編著的這本《機構學與機器人學的幾何基礎與旋量代數》起始于直線幾何與線性代數，自然過渡到旋量代數與有限位移旋量，緊密聯系李群、李代數、對偶數、Hamilton四元數、Clifford對偶四元數等現代數學基礎，首次全面、深入地闡述旋量代數在向量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提出旋量代數與李代數、四元數代數以及有限位移旋量與李群之間的關聯理論，展現出旋量理論與經典數學以及現代數學的內在關聯，總結提煉出許多論證嚴密、意義明確的引理、定理與推論，由此闡述第一篇“幾何基礎、旋量代數與李群、李代數”，給出機構學與機器人學的幾何基礎與數學理論。
在第二篇“旋量系理論及機構約束與自由運動”中，運用集合論與線性代數等經典數學推導并揭示旋量系、旋量多重集及其階數與基數的本質內涵，提出并闡述旋量系關聯關系理論、零空間構造理論、旋量系分解理論及旋量系對偶理論。通過演繹旋量系這四大基本理論在過約束機構、抓持與并聯機構約束分析、機構活動度等機構學與機器人學基礎理論問題中的推理與應用，提出并系統地建立了完整的旋量系理論，進而奠定機構與機器人約束與自由運動的理論基礎。
在第三篇“旋量代數與幾何基礎的機構學與機器人學應用”中，運用旋量代數與旋量系理論研究Sarrus機構、Hoberman機構、Schatz機構、Watt機構等經典機構以及變胞并聯機構、閉環支鏈并聯機構等新型機構及其在機器人中的應用，提出并聯機構四大基本旋量系、活動度擴展準則、抓持擴展矩陣、彈性系數融合矩陣、多指靈巧手“變胞活動手掌”等能夠解決機構學與機器人學中實際問題的一系列新概念與新理論，完整地演繹旋量代數與旋量系理論在機構學與機器人學中的應用。
本書全面系統地闡述旋量代數及其幾何基礎，演繹其推理運算。該書層次清晰，推理嚴謹，循序漸進，引人入勝，含有許多準確、嚴密的定義、引理、定理、推論、注釋、腳注、證明以及詳盡的公式推導過程，適合作為旋量理論、機構學、機器人學、制造系統與自動化、精密儀器、計算機科學及圖形學等相關專業的研究生教材或高年級本科生教材，也可作為相關科研人員的參考用書。
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目錄： 第一章 緒論
第一篇 幾何基礎、旋量代數與李群、李代數
第二章 直線幾何
第三章 旋量代數
第四章 位移算子與指數映射
第五章 WE（3）伴隨作用的有限位移旋量
第二篇 旋量系理論及機構約束與自由運動
第六章 互易性與旋量系
第七章 旋量系關聯關系理論
第八章 旋量系零空間構造理診
第九章 旋量系對偶原理
第十章 旋量系分解理論及約束與自由運動
第三篇 旋量代數與幾何基礎的機構學與機器人學應用
第十一章 約束旋量系與機構構型
第十二章 柔度與剛度中的旋量矩陣
第十三章 并聯機構旋量系變異與活動度變化
第十四章 多指靈巧手的幾何學與旋量矩陣
附錄
索引
后記
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| 序： |
