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30日學懂工業機器人 ( 簡體 字) |
| 作者：黃風 | 類別：1. -> 電子工程 -> 機器人 |
| 譯者： |
| 出版社：清華大學出版社 |  3dWoo書號： 51471
詢問書籍請說出此書號！【缺書】
NT售價： 400 元 |
| 出版日：7/1/2019 |
| 頁數：403 |
| 光碟數：0 |
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站長推薦：   |
| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787302475996 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
前言：近年來，工業機器人在制造業領域的應用如火如荼，工業機器人是智能制造的核心技術。本書從實用的角度出發，對工業機器人的選型、系統集成、實用配線、特殊功能、編程語言、狀態變量、參數功能及設置、工業機器人與PLC觸摸屏的綜合應用、工業機器人與視覺系統的綜合應用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
本書根據實際的應用成果，介紹了工業機器人在拋光、測量分揀、碼垛、視覺追蹤等方面的應用。這些應用是實際工作的總結，可以給機器人的設計、集成、編程、調試人員以實用的參考，也可以使高校學生在學習一定的基礎知識后，了解如何在實際的項目中配置和設計機器人集成項目，建造從學校到實際應用的一條快速走廊。
本書以新穎的編排形式，遵循“由淺入深”“由少到多”的原則，按30個工作日，分步對工業機器人的知識進行實用性的介紹，解決了初學者面對茫茫資料不知所措的問題。本書以一種品牌的機器人為主進行系統的學習。經過系統的學習之后，讀者就可以上手做工程項目，所以本書不是泛泛而談的科普性書籍。
本書第1~19章是工業機器人的基礎理論介紹，主要介紹機器人的選型、配線、編程指令、狀態變量、函數、參數功能及設置。本書從最實用的角度來介紹如何選型，各技術指標的含義，以及如何配線。在第3章就指導讀者讓機器人動起來，消除工業機器人的神秘感。
本書對機器人編程指令進行了詳細講解。經過對編程指令由淺入深的學習，讀者可以牢固地掌握這些指令。在第16~18章“參數功能及設置”中，結合軟件的使用對重點參數的功能及設置做了說明。這也是從使用者的角度著想的。
從第20章開始，介紹工業機器人在實際工程項目中的應用，且每章介紹一個工程項目。重點介紹面對客戶的要求，如何提出解決方案，如何配置系統硬件，如何宏觀地分析工作流程和繪制工作流程圖，如何編制機器人的相關程序。本書提供的應用案例將對工程技術人員有很大的幫助。
本書第26~29章介紹了機器人視覺追蹤的理論、指令應用、參數設置和編程實例，這是機器人應用比較高端的部分。
申建北、胡彬、辛曼一、吳建發、楊桂珍、胡偉、劉勇、黃純、付芩等參加了本書的編寫。
感謝林步東對本書提供的大量支持。
由于作者學識有限，書中不免有疏漏和不足之處，希望讀者提出批評建議，與作者進行交流。
黃風
2018年11月 |
內容簡介：本書以三菱工業機器人為基礎詳細介紹了學習工業機器人應掌握的知識，主要內容如下：
工業機器人區別于一般運動控制器所特有的功能；
工業機器人編程語言及各指令的詳細應用；
機器人的工作狀態變量及其使用方法；
編程所使用的函數及其用法；
機器人參數的含義及其設置方法；
應用案例十余例。
雖然工業機器人的應用范圍越來越廣泛，但對初學者來說，還是很神秘。本書按照“由淺入深”“循序漸進”的原則，按30個工作日，每日安排適當的學習內容和實驗內容，解決了初學者面對茫茫資料無從下手不知所措的尷尬問題。這樣經過3天的學習，學習者就可以使機器人動起來； 經過10天的學習，學習者就可以編制一般的工作程序； 在學習20天之后，學習者可以比較全面地掌握機器人的編程指令、參數設置等知識； 經過30天的學習，學習者可以研究項目案例，學習視覺追蹤等機器人的高級應用。 |
目錄：30日學懂工業機器人
第1章第1日——工業機器人的構成和技術指標
1.1什么是工業機器人
1.2工業機器人的構成
1.3工業機器人技術規格
1.3.1垂直多功能機器人技術規格
1.3.2水平多功能機器人技術規格
1.4對工業機器人主要技術指標的解釋
1.4.1機器人部分技術規格名詞術語
1.4.2機器人的“動作自由度”
1.4.3機器人動作的“最大速度”
1.4.4機器人的“最大動作半徑”
1.4.5機器人的“可搬運重量”
1.4.6機器人的“位置重復精度”
1.5控制器技術規格
1.6需要思考的問題
第2章第2日——工業機器人的安裝和連接
2.1工業機器人各部分的名稱及用途
2.2控制器各接口的說明
2.3機器人與控制器連接
2.4機器人與外圍設備連接
2.5急停及安全信號
2.6模式選擇信號
2.7輸入輸出信號的連接
2.7.1概述
2.7.2實用板卡配置
2.7.3板卡型2D拟TZ368(漏型)的輸入輸出電路技術規格
2.7.4板卡型2D拟TZ378(源型)的輸入輸出電路技術規格
2.7.5硬件的插口與針腳定義
2.7.6輸入輸出模塊2A拟RZ361
2.8實用機器人控制系統的構建
2.9機器人系統的接地
2.10需要思考的問題
第3章第3日——使工業機器人動起來
3.1示教單元及其各按鍵的作用
3.2如何使機器人動起來
3.3學習操作各種JOG模式
3.3.1關節型JOG
3.3.2直交型JOG
3.3.3TOOL型JOG
3.3.4三軸直交型JOG
3.3.5圓筒型JOG
3.3.6工件型JOG
3.4需要思考的問題
第4章第4日——使用示教單元進行編程、調試及設置參數
4.1示教單元的“整列”功能
4.2程序編輯
4.3程序修正
4.4示教操作
4.5向預先確定的位置移動
4.6位置數據的MDI(手動數據輸入)
4.7調試功能
4.7.1單步運行
4.7.2程序逆向運行
4.7.3跳轉
4.8示教單元的高級編程管理功能
4.8.1管理和編輯(程序)
4.8.2運行
4.8.3參數的設置修改
4.8.4原點設置/制動器設置
4.8.5設定/初始化
4.9需要思考的問題
第5章第5日——機器人系統的輸入輸出信號
5.1專用I/O信號
5.2輸入輸出信號的分類
5.3專用輸入輸出信號詳解
5.3.1專用輸入輸出信號一覽表
5.3.2專用輸入信號詳解
5.3.3專用輸出信號詳解
5.4初步學習RTToolBox2軟件
5.5需要思考的問題
第6章第6日——簡單的運動指令
6.1關節插補指令
6.2“直線插補”指令
6.3“真圓插補”指令
6.4啟動和停止信號
6.5實驗
6.6需要思考的問題
第7章第7日——機器人的坐標系
7.1基本坐標系
7.2世界坐標系
7.3機械IF坐標系
7.4TOOL坐標系
7.4.1定義及設置
7.4.2動作比較
7.5工件坐標系
7.6需要思考的問題
第8章第8日——對機器人系統的初步設置
8.1坐標系的選擇
8.2原點的設置
8.2.1設置原點的方法種類
8.2.2原點數據輸入方式的使用
8.3機器人初始化的基本操作
8.4行程范圍設置
8.5需要思考的問題
第9章第9日——編程指令的學習和使用(1)
9.1三維圓弧插補指令Mvr
9.2“兩點型圓弧插補”指令
9.3“三點型圓弧插補”指令
9.4M拟V編程語言
9.4.1MELFA拟BASICV的詳細規格
9.4.2有特別定義的文字
9.4.3數據類型
9.5需要思考的問題
第10章第10日——編程指令的學習和使用(2)
10.1碼垛指令
10.2連續軌跡運行指令CNT
10.3需要思考的問題
第11章第11日——機器人的“控制點”及“位置點”數據運算
11.1機器人的“控制點”
11.2如何表示一個“位置點”
11.3結構標志FL1
11.3.1垂直多關節型機器人
11.3.2水平運動型機器人
11.4結構標志FL2
11.5位置點的計算方法
11.5.1位置點乘法運算
11.5.2位置數據的加法/減法
11.6需要思考的問題
第12章第12日——編程指令的學習和使用(3)
12.1無條件跳轉指令
12.2判斷拟選擇指令
12.3選擇指令SelectCase
12.4選擇指令OnGoTo
12.5子程序指令GoSub
12.6子程序調用指令CallP
12.7FPrm
12.8子程序調用指令OnGoSub
12.9需要思考的問題
第13章第13日——編程指令的學習和使用(4)
13.1循環指令
13.2中斷
13.2.1DefAct中斷指令
13.2.2Act指令
13.3暫停指令HLT
13.4暫停指令DLY
13.5需要思考的問題
第14章第14日——狀態變量的學習和使用
14.1常用狀態變量P_Curr——當前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)
14.2P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)
14.3常用狀態變量J_Curr——各關節軸的當前位置數據
14.4J_ECurr——當前編碼器脈沖數
14.5常用狀態變量J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/
關節軸的當前電流值
14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態
14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態
14.8需要思考的問題
第15章第15日——機器人系統的特殊功能
15.1操作權
15.2其他功能
15.3需要思考的問題
第16章第16日——參數的功能及設置(1)
16.1動作型參數
16.1.1動作型參數一覽表
16.1.2動作參數詳解
16.2程序型參數
16.2.1程序型參數一覽表
16.2.2程序參數詳解
16.3需要思考的問題
第17章第17日——參數的功能及設置(2)
17.1操作型參數
17.1.1操作參數一覽表
17.1.2操作參數詳解
17.2網絡通信參數
17.2.1通信及現場網絡參數一覽表
17.2.2通信及網絡參數詳解
17.3需要思考的問題
第18章第18日——參數的功能及設置(3)
18.1輸入輸出信號參數
18.1.1專用輸入輸出信號參數一覽表
18.1.2專用輸入輸出信號詳解
18.2如何監視輸入輸出信號
18.3需要思考的問題
第19章第19日——使用外部信號選擇程序
19.1第一種方法：先選擇程序號再啟動程序
19.2第二種方法：“選擇程序號”與“啟動”信號同時生效
19.3需要思考的問題
第20章第20日——編程語言中的函數
20.1Abs——求絕對值
20.2Asc——求字符串的ASCII碼
20.3Atn/Atn2——余切函數
20.4CalArc——計算圓弧數據
20.5CInt——將數據四舍五入后取整
20.6Cos——余弦函數
20.7Deg——將角度單位從弧度（rad）轉換為度（deg）
20.8Dist——求兩點之間的距離
20.9Exp——計算以e為底的指數函數
20.10Fix——計算數據的整數部分
20.11Fram——建立坐標系
20.12Int——計算數據最大值的整數
20.13Inv——對位置數據進行“反向變換”
20.14JtoP——將關節位置數據轉換成“直角坐標系數據”
20.15Log——計算常用對數
20.16Max——計算最大值
20.17Min——求最小值
20.18PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內
20.19PosMid——求出兩點之間做直線插補的中間位置點
20.20PtoJ——將直交型位置數據轉換為關節型數據
20.21Rad——將角度單位轉換為弧度單位
20.22Rdfl2——求指定關節軸的“旋轉圈數”
20.23Rnd——產生一個隨機數
20.24SetJnt——設置各關節變量的值
20.25SetPos——設置直交型位置變量數值
20.26Sgn——求數據的符號
20.27Sin——求正弦值
20.28Sqr——求平方根
20.29Tan——求正切
20.30Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域
20.31Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域(圓筒型)
20.32Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域(長方體)
20.33需要思考的問題
第21章第21日——機器人在碼垛項目中的應用
21.1項目綜述
21.2解決方案
21.2.1硬件配置
21.2.2輸入輸出點分配
21.3編程
21.3.1總工作流程
21.3.2編程計劃
21.4結束語
21.5需要思考的問題
第22章第22日——機器人在手機檢測生產線上的應用
22.1項目綜述
22.2解決方案
22.2.1硬件配置
22.2.2輸入輸出點分配
22.3編程
22.3.1總流程
22.3.2初始化程序流程
22.3.3上料流程
22.3.4卸料工序流程
22.3.5不良品處理程序
22.3.6不良品在1#工位的處理流程
22.3.7主程序子程序匯總表
22.4結束語
22.5需要思考的問題
第23章第23日——編程指令的學習(5)
23.1Spd(Speed)——速度設置指令
23.2JOvrd——設置關節軸旋轉速度的倍率
23.3Accel——設置加減速階段的“加減速度的倍率”
23.4CmpJnt(CompJoint)——指定關節軸進入“柔性控制狀態”
23.5CmpPos——指定伺服軸進入“柔性控制工作模式”
23.6CmpTool——指定伺服軸進入“柔性控制工作模式”
23.7CmpOff——解除機器人柔性控制工作模式
23.8CmpG(CompositionGain)——設置柔性控制時各軸的增益
23.9Oadl(OptimalAcceleration)——對應抓手及工件條件,
選擇最佳加減速模式的指令
23.10LoadSet(LoadSet)——設置抓手、工件的工作條件
23.11Prec(Precision)——選擇高精度模式有效或無效，用以提高軌跡精度
23.12Torq(Torque)——轉矩限制指令
23.13JRC(JointRollChange)——旋轉軸坐標值轉換指令
23.14Fine——定位精度
23.15FineJ——設置關節軸的旋轉定位精度
23.16FineP——以直線距離設置定位精度
23.17Servo(Servo)——指令伺服電源的ON/OFF
23.18ResetErr(ResetError)——報警復位
23.19Wth(With)——在插補動作時附加處理的指令
23.20WthIf(WithIf)——附加處理指令
23.21CavChkOn——“防碰撞功能”是否生效
23.22ColLvl(ColLevel)——設置碰撞檢測量級
23.23Open——打開文件指令
23.24Print——輸出數據指令
23.25Input——文件輸入指令
23.26Close——關閉文件
23.27ColChk(ColCheck)——指令碰撞檢測功能有效無效
23.28HOpen/HClose(Open/Close)——抓手打開/關閉指令
23.29Error——發出報警信號的指令
23.30Skip——跳轉指令
23.31Wait(Wait)——等待指令
23.32Clr(Clear)——清零指令
23.33END——程序段結束指令
23.34ForNext——循環指令
23.35Return——子程序/中斷程序結束及返回
23.36Label——標簽、指針
23.37Tool(Tool)——Tool數據的指令
23.38Base——設置一個新的“世界坐標系”
23.39XLoad(XLoad)——加載程序指令
23.40XRun(XRun)——多任務工作時的程序啟動指令
23.41XStp(XStop)——多任務工作時的程序停止指令
23.42XRst(XReset)復位指令
23.43XClr(XClear)——多程序工作時，解除某任務區的程序選擇狀態
23.44GetM(GetMechanism)——指定獲取機器人控制權
23.45RelM(ReleaseMechanism)——解除機器控制權
23.46Priority(Priority)——優先執行指令
23.47需要思考的問題
第24章第24日——觸摸屏在機器人上的應用
24.1概述
24.2GOT與機器人控制器的連接及通信參數設置
24.2.1GOT與機器人控制器的連接
24.2.2GOT機種選擇
24.2.3GOT一側通信參數設置
24.2.4機器人一側通信參數的設置
24.3輸入輸出信號界面制作
24.3.1GOT器件與機器人I/O地址的對應關系
24.3.2輸入輸出點器件制作方法
24.4程序號的設置與顯示
24.4.1程序號的選擇設置
24.4.2程序號輸出
24.5速度倍率的設置和顯示
24.5.1速度倍率的設置
24.5.2速度倍率的輸出
24.6機器人工作狀態讀出及顯示
24.7JOG界面制作
24.8需要思考的問題
第25章第25日——機器人在拋光研磨項目中的應用
25.1項目綜述
25.2解決方案
25.2.1硬件配置
25.2.2應對客戶要求的解決方案
25.3機器人工作程序編制及要求
25.3.1工作流程圖
25.3.2子程序匯總表
25.3.3拋光主程序
25.3.4初始化子程序
25.3.5電流判斷子程序
25.3.6背面拋光子程序
25.3.7長邊A拋光子程序
25.3.8圓弧倒角子程序1
25.3.9空間過渡子程序
25.4結束語
25.5需要思考的問題
第26章第26日——機器人與視覺系統
26.1概述
26.2前期準備及通信設置
26.2.1基本設備配置及連接
26.2.2通信設置
26.3工具坐標系原點的設置
26.3.1操作方法
26.3.2求TOOL坐標系原點的程序TLXY
26.4坐標系標定
26.4.1前期準備
26.4.2坐標系標定步驟
26.5視覺傳感器程序制作
26.6視覺傳感器與機器人的通信
26.7調試程序
26.8動作確認
26.9與視覺功能相關的指令
26.10視覺功能指令詳細說明
26.10.1NVOpen連接視覺傳感器
26.10.2NVClose——關斷視覺傳感器通信線路指令
26.10.3NVLoad——加載程序指令
26.10.4NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令
26.10.5NVIn——讀取信息指令
26.10.6NVRun——視覺程序啟動指令
26.10.7NVTrg——請求拍照指令
26.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型變量
26.10.9M_NvNum——狀態變量
26.10.10M_NvOpen——狀態變量
26.11.11M_NvS1~M_NvS8——視覺傳感器識別的數值型變量
26.10.12EBRead——讀數據指令(康奈斯專用)
26.11需要思考的問題
第27章第27日——機器人與視覺系統聯合應用
27.1案例1
27.2案例2
27.3需要思考的問題
第28章第28日——視覺追蹤功能的學習及應用
28.1概述
28.1.1追蹤功能
28.1.2一般應用案例
28.1.3追蹤功能技術術語和縮寫
28.1.4可構成的追蹤應用系統
28.2硬件系統構成
28.2.1傳送帶追蹤用部件構成
28.2.2視覺追蹤系統部件構成
28.2.3傳送帶追蹤系統構成案例
28.2.4視覺追蹤系統構成案例
28.3技術規格
28.4追蹤工作流程
28.5設備連接
28.5.1編碼器電纜的連接
28.5.2編碼器電纜與控制器的連接
28.5.3抗干擾措施
28.5.4與光電開關的連接
28.6參數的定義及設置
28.7追蹤功能指令及狀態變量
28.7.1追蹤功能指令及狀態變量一覽
28.7.2追蹤功能指令說明
28.8故障排除
28.8.1報警號在9100~9900的故障
28.8.2其他報警
28.9參數匯總
28.10需要思考的問題
第29章第29日——視覺追蹤程序的編制
29.1追蹤程序結構
29.2視覺追蹤程序結構
29.3A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關系的標定
29.3.1示教單元運行A程序的操作流程
29.3.2設置及操作
29.3.3確認A程序執行結果
29.3.4多傳送帶場合
29.3.5A程序流程圖
29.3.6實用A程序
29.4B程序——視覺坐標與機器人坐標關系的標定
29.4.1示教單元的操作
29.4.2現場操作流程
29.4.3操作確認
29.4.4實用B程序
29.4.52D標定操作
29.5C程序——抓取點標定
29.5.1用于傳送帶追蹤的程序
29.5.2用于視覺追蹤的C程序
29.61#程序——自動運行程序
29.6.1示教
29.6.2設置調節變量
29.6.31#程序流程圖
29.6.4實用1#程序
29.7CM1程序——追蹤數據寫入程序
29.7.1用于傳送帶追蹤的程序
29.7.2用于視覺追蹤的CM1程序
29.8需要思考的問題
第30章第30日——機器人編程軟件RTToolBox的學習使用
30.1RT軟件的基本功能
30.1.1RT軟件的功能概述
30.1.2RT軟件的功能一覽
30.2程序的編制調試管理
30.2.1編制程序
30.2.2程序的管理
30.2.3樣條曲線的編制和保存
30.2.4程序的調試
30.3參數設置
30.3.1使用參數一覽表
30.3.2按功能分類設置參數
30.4機器人工作狀態監視
30.4.1動作監視
30.4.2信號監視
30.4.3運行監視
30.5維護
30.5.1原點設置
30.5.2初始化
30.5.3維修信息預報
30.5.4位置恢復支持功能
30.5.5TOOL長度自動計算
30.5.6伺服監視
30.5.7密碼設定
30.5.8文件管理
30.5.92D視覺校準
30.6備份
30.7模擬運行
30.7.1選擇模擬工作模式
30.7.2自動運行
30.7.3程序的調試運行
30.7.4運行狀態監視
30.7.5直接指令
30.7.6JOG操作功能
30.83D監視
30.8.1機器人顯示選項
30.8.2布局
30.8.3抓手的設計
30.9需要思考的問題
參考文獻
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| 序： |
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