嵌入式計算與機電一體化技術：基于PIC32微控制器 ( 簡體 字) |
| 作者：〔美〕 凱文·M.林奇（Kevin M. Lynch） 尼古拉斯·馬丘克（Nicholas Marchuk） 馬修·L.艾爾文（Matthew L. Elwin） 著 | 類別：1. -> 電腦組織與體系結構 -> 單晶片 -> PIC |
| 譯者： |
| 出版社：機械工業出版社 |  3dWoo書號： 51934
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NT售價： 695 元 |
| 出版日：10/1/2019 |
| 頁數：437 |
| 光碟數：0 |
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| 印刷：黑白印刷 | 語系： ( 簡體 版 ) |
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| ISBN：9787111637363 |
| 作者序 | 譯者序 | 前言 | 內容簡介 | 目錄 | 序 |
| (簡體書上所述之下載連結耗時費功, 恕不適用在台灣, 若讀者需要請自行嘗試, 恕不保證) |
| 作者序： |
| 譯者序： |
前言：本書是一本關于Microchip 32位PIC32微控制器的圖書，主要包括PIC32微控制器的硬件、C語言編程以及與傳感器和執行機構相關的接口技術。本書還涵蓋有關機電一體化的主題，如電機理論、電機傳動裝置的選擇，以及對數字信號處理和反饋控制的實用介紹。本書適合下列讀者：
Microchip 32位PIC32微控制器的初學者。Microchip的說明文檔可能難以快速讀懂，因此在剛開始學習時，希望讀者能夠閱讀本書。
準備深入探索Arduino的業余愛好者。Arduino軟件及其大型用戶支持社區，允許用戶在Atmel微控制器中快速啟動和運行。但是，對Arduino軟件的過分依賴會阻礙用戶對微控制器性能的充分利用或理解。
機電一體化領域的老師和學生。本書提供了大量的練習題、在線資料和相關套件，旨在支持機電一體化應用的入門級、高級、翻轉課程或者線上課程。
對機電一體化、執行機構、傳感器和嵌入式控制感興趣的人員。
內容概覽
本書內容源于美國西北大學的機電一體化系列課程“ME 333機電一體化導論”和“ME 433高級機電一體化”。在ME 333課程中，學生會學習PIC32硬件、PIC32的C語言基礎編程、基本外設的使用，以及PIC32與傳感器和執行機構的接口技術。對于ME 433課程，本書的其余內容可以作為項目小組的參考資料。該系列課程適合大學二年級到研究生階段的學生閱讀。學習該課程的唯一要求是有電路分析和設計的預備知識，而C語言編程經驗不是必需的。雖然C語言編程經驗有助于更快地學習課程，但是我們決定不作要求，以滿足對該課程內容感興趣的廣大學生的閱讀需要。為了部分地彌補C語言編程經驗（從專家級到無經驗）的差異，在ME 333課程中提供了為期兩周的強化學習，重點介紹C語言的基本概念和語法。我們還會通過同伴指導來促進學生間的互相學習。
本書的目標與西北大學的機電一體化系列課程是一致的，主要包括：
使用現代32位架構的PIC32微控制器，為初學者提供對微控制器的科學介紹；
首先概述微控制器硬件，讓讀者堅信微控制器編程在與硬件連接、實現時會更有效；
提供對PIC32專業級C語言編程的清晰理解，為使用Microchip文檔和其他高級參考資料進一步探索PIC32的性能打下基礎；
提供關于PIC32主要外設和特性的參考資料和示例代碼；
幫助讀者理解電機運行和控制理論；
講授微控制器外設與傳感器、電機的接口技術。
為了實現這些目標，本書分成以下四個主要部分：
1. 快速入門。這個部分由第1章構成，可以讓學生很快熟悉和運行PIC32微控制器。
2. 基礎知識。在快速入門后，基礎知識部分包括5章，即第2∼6章，探討PIC32微控制器的硬件、C語言編程過程、代碼與硬件的連接、函數庫的使用以及實時嵌入式計算的兩個重要主題（中斷和代碼的時間效率與空間效率）。為了快速過渡到后面的章節以及從其他參考資料（如Microchip的PIC32參考手冊、數據表和XC32 C/C++編譯器用戶指南）中獲益，在這些章節上投入時間是值得的。
3. 外設參考。該部分由第7∼20章構成，給出了不同外設在PIC32微控制器中的具體操作、示例代碼和應用。盡管我們推薦按順序閱讀，如數字輸入/輸出、計數器/定時器、輸出比較以及模擬輸入，但是讀者也可以以任意順序閱讀。在外設參考部分的最后，給出了Harmony架構的介紹，這是Microchip為PIC32微控制器高級編程研發的最新架構。
4. 機電一體化應用。該部分由第21∼29章構成，聚焦于傳感器與微控制器的接口技術、數字信號處理、反饋控制、有刷直流電機理論、電機的選擇與傳動裝置、微控制器的控制以及無刷電機、步進電機、伺服電機等其他執行機構。
在ME 333課程中，涵蓋了C語言速成、快速入門、基礎知識，以及從外設參考資料中選擇的一些主題（如數字輸入/輸出、計數器/定時器、輸出比較/PWM和模擬輸入），并從機電一體化應用中選擇了簡單的傳感器接口、直流電機理論、電機的選擇與傳動裝置、直流電機的控制等內容。其他章節用作ME 433課程以及學生從事其他項目的參考資料。
本書的選擇
針對ME 333課程中的機電一體化教學所進行的一些選擇，體現在本書的編排中。我們選擇內容的第一個原則是，向學生展示集成傳感器、執行機構和微控制器的主題，同時又克服大多數學生在機電一體化課程中只有一門或兩門選修課程的限制。內容選擇的第二個原則是，用最少的篇幅來教授一名機電一體化工程師所需的知識。例如，我們不會從計算機工程師的角度去講授微控制器的結構，因為機電一體化工程師不太可能去設計微控制器。另一方面，我們也不依賴抽象的軟件和硬件，從必要的概念到超出業余愛好者水平的進階，一切都在初級機電一體化工程師可掌握的范圍內。秉持這些原則和理念，下面給出為ME 333課程和本書所做的一些選擇。
微控制器vs.傳感器和執行機構。機電一體化工程集成了傳感器、執行機構和微控制器。只要給學生提供微控制器開發板和示例代碼，就可以讓他們聚焦于傳感器和執行機構。然而，在ME 333課程中，我們用大約50%的課時去理解微控制器的軟硬件。這種選擇承認了微控制器在機電一體化中的基礎作用，同時，機電一體化工程師必須要學會編程。
微控制器廠商的選擇。市場上有許多不同特性的微控制器。生產廠商包括Microchip、
Atmel、Freescale、Texas Instruments、STMicroelectronics以及許多其他廠商。特別是Atmel的微控制器，專門使用在Arduino開發板上。由于Arduino提供大型的在線用戶支持社區、大量的附加板和用戶開發的軟件庫，所以被業余愛好者、K-12以及大學課程廣泛使用。本書選擇流行的商用Microchip PIC系列微控制器，避免了與Arduino同義的高級軟件抽象。（Arduino被用于西北大學的其他課程，尤其是只需少量機電一體化設計的產品原型的快速開發。）
微控制器型號的選擇。Microchip的微控制器產品線擁有數百個不同型號且包括8位、16位和32位架構，我們選擇了現代的32位架構。本書不打算介紹所有的PIC32型號（寫作本書時已有6個不同的PIC32系列），而是專注于一個特定型號PIC32MX795F512H。原因主要有：（1）這是一款功能強大的芯片，擁有大量的外設和內存（128KB的數據RAM和512KB的程序閃存）；（2）選擇單個芯片使我們能集中精力研究其中的操作細節。在學習如何關聯硬件和軟件時，這是非常重要的。（Microchip文檔提供了許多異常和特殊案例。Microchip文檔難以閱讀的原因之一是，它是適用于所有通用的PIC32系列的參考手冊，或者適用于PIC32中某一個特定系列的數據表。）讀者一旦掌握了某個特定PIC32的操作，那么再來學習其他不同PIC32型號的差異就不會太難了。
編程語言：C++ vs. C語言vs.匯編語言。C++是一種相對高級的語言，C是較低級語言，而匯編語言也是較低級的。我們選擇用C語言編程，是因為C語言的可移植性，這既保持了相對接近于匯編語言的級別，又可以最小化由C++帶來的抽象性。
集成開發環境vs.命令行。MPLAB X是Microchip為PIC系列微控制器的軟件開發提供的集成開發環境（IDE）。在本書中我們為什么要避免使用它呢？因為我們認為，它隱藏了一些關鍵的步驟，這對于理解程序代碼如何轉換為PIC32中的可執行文件至關重要。本書中的代碼是用文本編輯器編寫的，C語言編譯器是在命令行中調用的。顯然，這里沒有任何的隱藏步驟。一旦掌握了本書前幾章的知識，MPLAB將不再那么神秘。
使用還是不使用Harmony軟件。Microchip提供了大量的中間件庫、設備驅動程序、系統服務程序和其他軟件，以支持所有的PIC32型號。該軟件的一個目標是，允許編寫適用于不同PIC32型號的可移植程序。然而，為了實現這一目標，需要引入大量的抽象內容，將讀者編寫的代碼與實際的硬件實現分離開來。這對于PIC32的學習是不利的。相反，我們使用低級軟件命令來控制PIC32的外設，從而強化了本書、數據表和參考手冊中的硬件文檔。只有在使用更復雜的外設時，我們才使用Harmony軟件，比如在第20章的USB通信中。
使用示例代碼還是自己編寫代碼。學習編程PIC32的有效方法是，使用可正常運行的示例代碼并嘗試修改它，以執行其他任務。在通常情況下，除非修改代碼失敗，否則你并不知道該做什么，這是正常現象。本書中提供了大量的示例代碼，同時也將重點放在編程PIC32時所需的基礎知識上，以便學習從零開始編寫代碼以及在代碼出錯時的調試方法（如圖0-1所示）。
圖0-1 PIC32編程能力關于時間的變化軌跡（常用的復制和修改方法與本書中基礎方法的比較）。兩條曲線在幾個星期內就會發生交叉
綜上所述，可以簡潔地總結這些選擇所代表的哲理：沒有魔法步驟！你應該知道自己編寫的代碼是如何運行的，為什么能夠運行，以及它是如何與硬件連接的。你不應該只是簡單地修改那些模糊和抽象的代碼，也不應該使用一個神秘的IDE去編譯代碼，更不應該期待有最好的效果。
NU32開發板
NU32開發板是專門用來支持本書內容的。如果沒有NU32開發板，那么閱讀本書依然可以學到大量關于PIC32工作原理的知識。然而，我們強烈建議你使用NU32開發板和機電一體化套件，這樣可以更加順利地再現本書的示例。
為了保持“沒有魔法”的學習理念，NU32開發板的主要功能是將PIC32MX795F512H的引腳分解到一個無焊原型的面包板上，這樣可以輕松地連接引腳。另外，我們會盡量保持開發板的基本框架，并且盡可能地控制成本，同時將需要外接的電路留給讀者去完成。為了盡可能快地啟動并運行，NU32開發板仍然為PIC32提供了少量的外接元器件：兩個LED和兩個按鈕可用于簡單的人機交互；3.3V穩壓器可為PIC32提供電源；5V穩壓器用來提供常用的電源電壓；一個振蕩器用來提供時鐘信號；一個USB-UART轉換芯片用來簡化計算機與PIC32之間的通信。
NU32開發板上的PIC32帶有預裝的引導加載程序，允許你僅使用USB連線就可以對PIC32進行編程。此外，也可以使用編程器設備（如PICkit 3）對NU32開發板進行編程。相關內容請參閱3.6節。
如何在課程中使用本書
從根本上講，機電一體化是一門綜合性學科，需要掌握微控制器、編程、電路設計、傳感器、信號處理、反饋控制和電機等方面的知識。本書包含了對這些主題的實用介紹。
然而，鑒于大多數學生在學習機電一體化時僅選修其中的一門或兩門課程，因此本書并沒有深入地研究線性系統、電路分析、信號處理、控制理論等基礎課題的數學理論。取而代之的是，通過展示一些實際應用來激發學生未來對這些學科的理論學習產生興趣。
因此，學生只需具備電路和編程的基礎知識，就可以學習本書。在西北大學，學生在大三時就可以學習ME 333的課程了。ME 333課程需要11周的學習時間，課程內容依次包括：
C語言速成課程。（大約2周時間。）
第1∼6章，闡述PIC32微控制器的硬件和軟件基礎。（大約3周時間。）
第7∼10章，涵蓋數字輸入/輸出、計數器/定時器、輸出比較/PWM以及模擬輸入。這些內容主要作為后面作業的參考。
第23章和第24章，這是關于反饋控制以及使用光電晶體管對LED亮度進行PI控制的內容。這是學生使用PIC32進行嵌入式控制的第一個項目，也是最終項目的熱身項目。（大約2周時間。）
第25章是關于有刷直流電機的理論和實驗特性的內容。（大約1周時間。）
第21章是關于編碼器和電流感應的介紹，第27章和第28章是關于直流電機控制的介紹。第27章介紹了專業直流電機控制系統中的所有硬件和軟件，包括帶有外環運動控制器和內環電流控制器的嵌套環控制系統。第28章是專門闡述項目設計方法的，通過一個軟件設計項目來引導學生開發一個與MATLAB菜單系統進行交互的電機控制系統。這個特色項目始于專業的電機放大器設計，并且融合了PIC32、C語言編程、有刷直流電機、反饋控制，以及傳感器和執行機構與PIC32之間的接口知識。（大約3周時間。）
這是一個非常充實的學期（約11周）。如果學生在課程開始之前就了解了C語言，那么就不會感到太緊張。
西北大學的ME 333課程是一個翻轉課堂。學生可以根據自己的時間觀看帶文本說明的視頻，然后在課堂上完成作業和項目，而教師和助教則會幫忙回答問題。上課時，學生要帶上筆記本電腦和便攜式機電一體化套件。這個套件包括一臺便宜的函數發生器和示波器nScope，可以使用筆記本電腦作為顯示器。因此在ME 333課程中，學生只需要使用教室和宿舍，而不需要使用實驗室設施。他們在課堂上一起學習，但每名學生需要獨自完成作業。ME 433的后續課程聚焦于更多的開放式機電一體化項目，并會大量使用全天候為學生開放的機電一體化實驗室。
對于15周的學期，課程還會花上2周的時間來學習不同的傳感器技術（見第21章）和傳感器數據的數字信號處理（見第22章）。此外，還需要1周時間來搭建最終的電機控制項目（見第28章），從而讓學生可以嘗試各種擴展實驗。如果時間允許，可以參閱第29章中介紹的其他常見執行機構，如步進電機、RC伺服電機和無刷電機。
對于兩個季度或者兩個學期的課程來說，第二門課程可以專注于開放式的團隊設計項目，這類似于西北大學的ME 433課程，本書可以作為參考資料。其他合適的參考內容包括通信協議和支持PIC32外設（如UART、SPI、I2C、USB和CAN）等。
網站、視頻和翻轉課堂
本書網站www.nu32.org提供了可下載的數據表、示例代碼、PCB布局圖和電路原理圖、章節擴展、勘誤表以及其他有用的信息和更新。網站上還鏈接了許多章節的總結性小視頻。正如ME 333課程一樣，這些視頻可以用來翻轉傳統的教室，允許學生在家里觀看講座，利用上課時間提出問題和完成項目。
其他PIC32參考資料
本書的一個目標是以邏輯方式來為初學者組織Microchip參考資料，另一個目標是讓讀者學會自己解析Microchip文檔。這種能力可幫助你繼續提高超越本書范圍的PIC32編程能力。讀者應該下載并準備好如下所述的前兩個參考文獻，其他資料根據個人需要自行選擇。這些參考資料的總結如圖0-2所示。
PIC32參考手冊。參考手冊為所有的PIC32系列提供了軟件和硬件描述，以至于讀者有時會被它們的通用性所迷惑。然而，它們確實是詳細理解PIC32功能的絕佳資料。其中有些章節（特別是后面的章節）專注于介紹PIC32MZ，這與PIC32MX795F512H
不相關。
圖0-2 其他參考資料及其對應的PIC32型號
PIC32MX5xx/6xx/7xx系列數據表。該數據表為PIC32MX5xx/6xx/7xx系列提供了詳細信息。特別是數據表的存儲器組織闡明了哪些特殊功能寄存器（SFR）包含在PIC32MX795F512H中，以及參考手冊中的哪些功能適用于該型號。
（可選）Microchip MPLAB XC32 C編譯器用戶指南，匯編器、連接器和實用程序用戶指南。這些資料都隨XC32 C編譯器一起安裝，因此無須單獨下載。
（可選）MPLAB Harmony幫助文檔。在需要使用Harmony軟件開始編寫更加復雜的代碼時，這份伴隨Harmony安裝的文檔會很有幫助。
（可選）MIPS32架構的程序員手冊和其他MIPS32文檔。如果對在PIC32MX795F512H中使用的MIPS32 M4K CPU及其匯編語言指令集感興趣，那么可以在網上找到相關的在線資料。
致謝
本書的出版得益于多年來西北大學ME 333課程中許多學生和助教的反饋，特別是Alex Ansari、Philip Dames、Mike Hwang、Andy Long、David Meyer、Ben Richardson、Nelson Rosa、Jarvis Schultz、Jian Shi、Craig Shultz、Matt Turpin和Zack Woodruff的幫助。 |
內容簡介：本書基于Microchip PIC32微控制器，基礎知識部分重點講解PIC32的硬件、C語言編程以及與傳感器和執行機構的接口，應用部分關注機電一體化技術，包括傳感器、傳動裝置和電機的選擇等。相比于復雜的器件手冊，本書更適合新手閱讀，可實現快速入門和進階。各章節全面融合PIC32參考手冊、數據表、XC32 C編譯器用戶指南、Harmony幫助文檔等內容，選擇PIC32MX795F512H + NU32開發板，專注于單一型號并深入其操作細節，強調基礎，易于實踐，而且配有豐富的教輔資源。
本書特色
·面向機電一體化工程師。在美國西北大學，本書是機電一體化系列課程的教材，核心是機電一體化工程師的必備知識，而非計算機工程師側重的微控制器設計，因此也適合作為Arduino愛好者和嵌入式工程師的參考讀物。
·消除學習中的“魔法步驟”。采用命令行而非集成開發環境，不隱藏任何關鍵步驟，幫助讀者從零開始學會編寫和調試代碼，從而透徹理解代碼如何運行、為何能夠運行以及如何實現與硬件的連接。
·實用的在線學習資源。本書網站www.nu32.org免費提供代碼、數據表、PCB布局圖和擴展章節，以及可用于翻轉課堂的教學視頻等資源，讀者亦可繼續探索相關參考手冊，進一步提高PIC32編程能力。 |
目錄：前 言
第一部分 快速入門
第1章 快速入門 2
1.1 編程資源 2
1.2 編譯bootloader程序 5
1.3 編譯第一個程序 6
1.4 加載第一個程序 7
1.5 使用make命令 8
1.6 小結 12
延伸閱讀 12
第二部分 基礎知識
第2章 硬件 14
2.1 PIC32微控制器 14
2.2 NU32開發板 23
2.3 小結 26
2.4 練習題 26
延伸閱讀 28
第3章 軟件 29
3.1 虛擬內存映射 29
3.2 示例：simplePIC.c 30
3.3 編譯過程 31
3.4 PIC32復位過程 33
3.5 理解simplePIC.c 34
3.6 引導加載程序與獨立程序 43
3.7 編譯小結 44
3.8 實用命令行工具 46
3.9 小結 47
3.10 練習題 47
延伸閱讀 48
第4章 函數庫 49
4.1 創建talkingPIC 50
4.2 NU32函數庫 51
4.3 引導加載程序 52
4.4 LCD函數庫 53
4.5 Microchip函數庫 55
4.6 自定義函數庫 56
4.7 小結 56
4.8 練習題 57
延伸閱讀 57
第5章 執行時間和存儲空間 58
5.1 編譯器優化 58
5.2 執行時間和反匯編文件 59
5.3 存儲空間和映射文件 66
5.4 小結 70
5.5 練習題 71
延伸閱讀 75
第6章 中斷 76
6.1 概述 76
6.2 詳述 77
6.3 配置和使用中斷的步驟 84
6.4 示例代碼 85
6.5 小結 92
6.6 練習題 93
延伸閱讀 95
第三部分 外設參考
第7章 數字輸入和輸出 98
7.1 概述 98
7.2 詳述 100
7.3 示例代碼 102
7.4 小結 103
7.5 練習題 104
延伸閱讀 104
第8章 計數器/定時器 105
8.1 概述 105
8.2 詳述 107
8.3 示例代碼 110
8.4 小結 113
8.5 練習題 113
延伸閱讀 113
第9章 輸出比較 114
9.1 概述 114
9.2 詳述 115
9.3 示例代碼 118
9.4 小結 121
9.5 練習題 121
延伸閱讀 123
第10章 模擬輸入 124
10.1 概述 124
10.2 詳述 127
10.3 示例代碼 130
10.4 小結 135
10.5 練習題 136
延伸閱讀 136
第11章 UART 137
11.1 概述 137
11.2 詳述 139
11.3 示例代碼 141
11.4 使用XBee模塊進行無線通信 152
11.5 小結 152
11.6 練習題 153
延伸閱讀 153
第12章 SPI通信 154
12.1 概述 154
12.2 詳述 155
12.3 示例代碼 158
12.4 小結 165
12.5 練習題 166
延伸閱讀 166
第13章 I2C通信 167
13.1 概述 167
13.2 詳述 169
13.3 示例代碼 171
13.4 小結 186
13.5 練習題 186
延伸閱讀 186
第14章 并行主端口 187
14.1 概述 187
14.2 詳述 188
14.3 示例代碼 189
14.4 小結 194
14.5 練習題 194
延伸閱讀 194
第15章 輸入捕獲 195
15.1 概述 195
15.2 詳述 196
15.3 示例代碼 197
15.4 小結 199
15.5 練習題 199
延伸閱讀 199
第16章 比較器 200
16.1 概述 200
16.2 詳述 200
16.3 示例代碼 202
16.4 小結 204
16.5 練習題 204
延伸閱讀 204
第17章 休眠、空閑和看門狗定時器 205
17.1 概述 205
17.2 詳述 206
17.3 示例代碼 207
17.4 小結 209
17.5 練習題 209
延伸閱讀 209
第18章 閃速存儲器 210
18.1 概述 210
18.2 詳述 211
18.3 示例代碼 212
18.4 小結 217
18.5 練習題 217
延伸閱讀 217
第19章 控制器局域網絡 218
19.1 概述 218
19.2 詳述 220
19.3 示例代碼 228
19.4 小結 232
19.5 練習題 233
延伸閱讀 233
第20章 Harmony模塊及其USB接口應用 234
20.1 概述 234
20.2 框架 235
20.3 PLIB函數庫 237
20.4 Harmony概念 239
20.5 驅動程序 240
20.6 系統服務程序 251
20.7 程序結構 255
20.8 USB 260
20.9 小結 277
20.10 練習題 277
延伸閱讀 277
第四部分 機電一體化應用
第21章 傳感器 280
21.1 接觸傳感器：按鈕和開關 280
21.2 光敏傳感器 281
21.3 轉動關節的角度 284
21.4 移動關節的位置 288
21.5 加速度和角速度：陀螺儀、加速度計和慣性測量裝置 289
21.6 磁場感應：霍爾效應傳感器 291
21.7 距離 292
21.8 壓力 293
21.9 溫度 294
21.10 電流 295
21.11 GPS 296
21.12 練習題 296
延伸閱讀 297
第22章 數字信號處理 298
22.1 采樣信號和混疊 298
22.2 離散傅里葉變換 300
22.3 有限脈沖響應數字濾波器 306
22.4 無限脈沖響應數字濾波器 319
22.5 基于FFT的濾波器 320
22.6 PIC32的DSP函數庫 322
22.7 練習題 330
延伸閱讀 331
第23章 PID反饋控制 332
23.1 PID控制器 333
23.2 PID控制器的變體 335
23.3 增益調節的經驗方法 336
23.4 基于模型的控制 337
23.5 小結 338
23.6 練習題 339
延伸閱讀 340
第24章 LED亮度的反饋控制 341
24.1 電路的接線和測試 342
24.2 通過OC1為LED供電 343
24.3 生成開環PWM波形 343
24.4 與MATLAB建立通信 344
24.5 在MATLAB中利用數據繪圖 344
24.6 寫入LCD屏幕 348
24.7 讀取ADC 348
24.8 PI控制 348
24.9 其他特性 349
24.10 小結 349
24.11 練習題 349
第25章 有刷永磁直流電機 350
25.1 電機的物理知識 350
25.2 控制方程 354
25.3 速度-轉矩曲線 355
25.4 摩擦力和電機效率 358
25.5 電機繞組和電機常數 360
25.6 其他電機特性 361
25.7 電機數據表 362
25.8 小結 365
25.9 練習題 366
延伸閱讀 370
第26章 傳動裝置和電機選擇 371
26.1 傳動裝置 371
26.2 電機和減速器的選擇 375
26.3 小結 377
26.4 練習題 377
延伸閱讀 378
第27章 直流電機控制 379
27.1 H橋和脈寬調制 379
27.2 直流電機的運動控制 387
27.3 小結 391
27.4 練習題 391
延伸閱讀 393
第28章 電機控制項目 394
28.1 硬件 394
28.2 軟件概述 395
28.3 軟件開發技巧 400
28.4 基本步驟 403
28.5 擴展設計 419
28.6 小結 420
28.7 練習題 420
第29章 其他執行機構 421
29.1 螺線管 421
29.2 揚聲器和音圈執行機構 422
29.3 RC伺服電機 423
29.4 步進電機 424
29.5 無刷直流電機 428
29.6 線性無刷電機 439
29.7 小結 439
29.8 練習題 439
延伸閱讀 440 |
| 序： |
